关键词:
数字光栅投影
自动多曝光融合
强反射物体表面
相机响应曲线
三维形貌重建
摘要:
随着三维测量技术的发展,数字光栅投影技术因具有实时性、全场景性和非接触性等特点,相较于其它测量方法具有显著优势。但利用数字光栅投影技术对强反射物体表面进行三维重建时,相机获取的光栅条纹图像可能因为被测物表面局部像素点过饱和而导致图像中部分条纹模糊,影响后续解相,造成获取的三维点云数据部分缺失,引入测量误差影响三维重建精度。基于此,本文对数字光栅投影技术进行深入研究,旨在解决强反射物体表面三维重建问题,具体研究和工作如下:
首先,基于数字光栅投影技术对三维点云计算的原理与过程进行分析。选择采用四步相移法和双频外差解相法获取物体表面绝对相位;同时,引入一种高自由度的测量系统模型,简化相机与投影仪之间的约束条件减少测量误差的引入,并完成测量系统模型中各坐标系映射关系的推导,实现被测物表面相位值与相机坐标系下的三维坐标之间的转换,再利用棋盘格标定板进行标定得到坐标映射所需的八个参数,实现三维点云的计算。
其次,通过对强反射物体表面反射模型进行分析,确定其表面受镜面反射波尖的影响导致采集的图像出现局部过明或过暗的现象,造成测量精度下降。基于此,提出一种改进的自动多曝光强反射物体表面三维测量方法,首先通过系统灰度响应曲线确定合适的测量灰度值范围,进而确定曝光时间范围、基准曝光时间和基准点,并根据基准点灰度值随曝光时间的变化拟合相机响应函数,再由响应函数计算出照度值范围从而得到所需的曝光时间和次数;然后,将相机采集的不同曝光时间下光栅条纹图像与投射纯白图像下制作的掩膜图像相乘并进行线性变换叠加,保证原本出现高光区域的附近不会出现新的高光区域;最后通过对数变换调整图像的对比度,提升叠加后光栅条纹图像的暗部细节,得到一组高动态范围的光栅条纹图像。
随后,进行相机和投影仪等测量装置的选型并完成测量平台的搭建和标定;为了验证所提方法的有效性,通过对标准块、水泵压板护套和回程盘这三个强反射物体表面进行三维测量,并将本文方法与其它三种测量方法获得的实验结果进行对比分析,本文方法获得的条纹图像更清晰,点云图像中被测物表面细节更丰富,点云重建率达到99.2%以上;同时,为了验证本文方法三维测量的精确度,选择对阶梯块两平面之间的高度进行测量,测得两平面之间高度的相对误差为+1.108%,满足测量精度要求,确保了测量的准确性;然后采用统计滤波算法去除实验过程中引入的离散噪声点,减少噪声对后续三维重建的影响;最后利用Delaunay三角剖分准则和贪婪投影三角化算法建立三角网格拓扑结构,实现对强反射物体表面三维重建。通过对重建结果的对比分析,可见本文所提方法可以有效实现强反射物体表面三维形貌重建,在工业生产中具有一定的实用价值。
图[50]表[6]参[79]