关键词:
路径规划
仓储机器人
粒子群算法
进化蚁群算法
死锁
进化论
黏菌算法
融合算法
摘要:
在物流业迅速发展的背景下,传统仓储效率极低,智能仓储越来越普遍,仓储机器人作为智能仓储的关键一环就显得尤为重要。但是由于现有的仓储机器人路径规划算法单一,只能完成相对简单的任务,易出现路径较长,时间较长等问题,不足以应对当下复杂的仓储环境。基于此,本文针对不同的仓储环境,设计了不同的路径规划算法,使得仓储机器人可以在最短的时间内找出最优路径。具体内容如下:针对传统堆垛式仓库的路径规划,利用笛卡尔坐标系法建模,为了解决基于粒子群算法进行路径规划时出现的局部极值和收敛速度慢问题,提出了一种基于障碍物分布的定向优化粒子群算法。首先利用选择性定向优化策略提高了算法跳出局部极值的能力;然后利用自适应时变策略动态调整学习因子加快收敛速度;最后通过MATLAB仿真实验验证了算法的有效性。结果表明:本文算法加快了收敛速度,提高了算法跳出局部极值的能力。针对全自动货架式仓库的单个机器人路径规划,为了解决利用蚁群算法进行路径规划时出现的运行时间长,搜索效率低和容易出现死锁问题,提出了一种基于达尔文进化论思想的蚁群算法。首先,针对在空白栅格中出现的搜索效率低的问题,提出了一种蚁群算法简易模式。其次,调整启发函数提高了算法的全局搜索能力,避免陷入死锁。最后,利用进化论思想改进蚁群算法的信息素更新规则,加快算法的迭代速度,缩小运行时间。在不同规模的栅格地图环境下的实验表明:本文提出的进化蚁群算法加快了迭代速度,提高了搜索效率,实现了最优路径并且解决了算法死锁问题。针对全自动货架式仓库的多机器人路径规划出现的效率低,易陷入死锁状态和路径非最优问题,提出了一种融合算法。首先,根据不同的标准利用粒子群算法对蚁群算法的主要参数进行寻优,得到了蚁群算法最优的参数组合。其次,提出了一种可行的多机器人避障策略,使得在仓储环境下的多机器人实现有效避障。然后,针对狭窄走廊地图易出现的死锁问题,提出了一种快速通行策略。最后,将蚁群算法与黏菌算法融合解决了路径非最优问题。通过与不同算法的对比,证明本文算法在路径长度、死锁蚂蚁个数以及效率等参数上优于其他算法。