关键词:
信息物理系统
Petri网
自动制造系统
死锁检测
自适应死锁控制
摘要:
信息物理系统(Cyber Physical System,CPS)是建立在对物理环境感知的基础上,深度融合了计算、通信和控制的网络化智能集成系统。近年来,由于CPS及其相关技术的快速发展,推动了各个工业领域以及信息领域关键技术的升级,其中就包括了自动制造系统(Automated Manufacturing Systems,AMSs)、物流管理系统和智能交通系统等。作为国家推进先进制造产业的重要产物,AMSs能够显著地降低制造成本、提高生产效率以及改善产品质量。一旦因为资源分配不合理或某些资源发生故障,就会导致系统死锁或阻塞状态的出现,极大影响了系统的生产效率。为了解决死锁问题,研究学者们已经做了大量的研究,但是大部分方法都是假定系统中资源不会发生故障,而实际中资源故障是不可控的。本文考虑资源故障,解决带有故障资源AMSs中的死锁问题。由于Petri网具有丰富的结构特征和严格的数学描述,可以很好地描述系统的并发及资源的共享情况,所以采用Petri网对AMSs进行建模及分析。为了避免因网规模增大而导致列举指数级别的可达状态和信标,本文采用代数的方法,通过迭代求解整数线性规划,实现死锁检测并设计死锁控制器,提出一种自适应死锁控制策略,实现系统稳健无死锁控制,同时改善系统性能。本文的工作主要有:1.在一类典型的简单资源系统中解决带有故障资源的死锁问题。针对含有资源的简单顺序过程系统SPRs(Systems of Simple Sequential Processes With Resources),设计并添加资源故障恢复子网,通过求解整数线性规划检测系统存在的死锁状态,分析该死锁状态,找到一类特殊的回路,设计死锁控制器。进一步考虑资源故障的问题,分析死锁状态与故障资源的关系,设计并添加一种自适应控制器,使得系统能够动态地在正常工作模式和稳健工作模式下转换,保证系统稳健无死锁运行。最后,通过例子验证方法的正确性。2.进一步扩展方法的普适性,提出一种改进的自适应死锁控制策略解决具有资源共享功能AMSs中的死锁问题。针对一类具有共享资源的顺序过程系统SRs(The Systems of Sequential Systems With Shared Resources),设计并添加恢复子网,利用整数线性规划的方法检测死锁状态,通过分析关键变迁、关键资源及关键库所三者之间的关系,设计对应的死锁控制器。进一步考虑资源故障的问题,设计并加入了自适应控制器,保证了系统在不降低性能的情况下维持计划生产,即使不可靠资源发生故障,系统仍然可以正常工作。最后,通过例子验证了所提控制策略的正确性。3.对本文所提两种自适应死锁控制策略进行仿真验证。通过针对一个典型的AMS实例进行分析,建立与其相对应的Petri网模型,将本论文所提的两种自适应死锁控制策略分别应用在该Petri网模型中,通过对比实验,得出本文所提出方法的优势和不足。