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关键词： 并联平台正解   并联平台轨迹规划   深度学习   深度强化学习   深度确定性策略梯度  

摘要： 并联机构是近年来在世界范围内蓬勃发展的一种新型制造机构,具有刚性好、精度高、速度和加速度高等特殊优势,在船舶、航空航天、汽车、微生产、医疗等领域具有更广阔的应用前景。然而,现阶段并联平台运动学正解(Forward Kinematic,FK)数值法存在迭代初值选取等问题;基于神经网络的正解算法存在计算精度不高,与其他智能算法相结合较为复杂等问题。传统轨迹规划存在智能化低、适应性低、规划过程复杂等问题。首先,本文以六自由度并联平台(6-DOF Parallel Platform,6P)RSS型机构为研究对象,提出了6PFK-ECDL算法,该算法将关节角度输入适用于非线性回归的残差神经网络,该网络输出一个较为精确的末端位姿,然后将此末端位姿进行误差补偿(Error Compensation,EC)迭代计算得到更高精度的正解结果,解决了上述运动学正解存在的问题。通过实例计算对正解新数值(New Numerical,NN)算法(6PFKNN)和6PFK-ECDL算法进行了验证,仿真结果表明,6PFK-ECDL算法的平均位置误差比6PFK-6PFK-NN算法最低减少了55%;平均姿态误差最低减少了63.9%;计算时间最低减少了37.7%。然后,针对现阶段并联平台轨迹规划(Trajectory Planning,TP)存在的问题,提出了6PTP-ELDDPG算法,该算法将基于6PFK-ECDL算法建立的正向运动学模型融入深度确定性策略梯度(Deep Deterministic Policy Gradient,DDPG算法中,在与环境交互一回合后,开始进行多次动态规划,在每次动态规划中,都将抽取经验池中未完成任务的经验,根据当前策略和此条经验中的状态输出动作,将此动作输入六自由度并联平台正向运动学模型中,得到奖励值和下一状态并存储在经验池中,并更新网络,重复此过程直至完成动态规划中一回合的交互。最后,对6PTP-ELDDPG算法和笛卡尔空间直线轨迹规划算法进行了仿真和真实环境下的轨迹规划实验。实验结果表明,6PTP-ELDDPG算法收敛速度比6PTPDDPG算法提升了最低40%,到达目标位姿平均步数减少了79.3%,成功率提升了42%并且训练更稳定。6PTP-ELDDPG算法的平均规划时间比笛卡尔空间直线减少了33.4%,关节速度更加平缓,关节加速度连续平缓,平均关节最大跃度减少了72.5%,不存在笛卡尔空间直线轨迹规划算法关节加速度突变问题,可以在较短时间内规划出平稳到达目标位姿的轨迹。

关键词： 大变形   柔顺机构   几何非线性   双向渐进结构优化法   拓扑优化  

摘要： 柔顺机构往往需要大位移和大转动来提高机构的性能,如何设计和提高柔顺机构的性能成为了研究的难点之一。计算机技术的快速发展,带动拓扑优化这一结构优化的设计手段也得到成熟的运用,对于柔顺机构设计方法而言,使用拓扑优化这一方法是非常科学的、高效的。而目前柔顺机构的拓扑优化设计方法往往是基于线弹性模型的小变形理论,对于大变形柔顺机构的拓扑优化设计必须要考虑到几何非线性效应。因此本文主要对几何非线性拓扑优化理论和大变形柔顺机构拓扑优化设计方法展开研究,主要的内容和工作如下:(1)连续体结构几何非线性拓扑优化理论。针对现有的线弹性模型拓扑优化设计方法没有考虑非线性效应等问题,以连续介质力学为基础,将线性有限元部分进一步的扩展至非线性有限元,建立非线性有限元平衡方程。双向渐进结构优化法为拓扑优化基础方法,总结和归纳并实现非线性拓扑优化的完整理论和流程。通过经典算例证明,该非线性拓扑优化算法具有有效性,为后文的研究奠定理论基础。(2)基于二进制猎人猎物优化算法的连续体结构几何非线性拓扑优化方法。为解决BESO法非线性拓扑优化存在易陷入局部最优值而无法获得最优拓扑构型、元启发式算法求解非线性拓扑优化模型计算效率低等问题。首先,针对现有的标准HPO算法,利用S形转换函数进行离散二进制处理,构建二进制HPO(BHPO)算法;其次,以双重编码方式定义单元结构,将灵敏度信息作为BHPO算法适应度函数,进行半随机搜索最优拓扑构型,建立BHPO-BESO非线性拓扑优化理论;最后,以典型算例进行测试,结果证明,BHPO-BESO相比于BESO方法能够寻找到更优的拓扑构型并且计算效率更高,能够解决上述的问题。(3)基于自适应进化率的非线性拓扑优化方法。为解决非线性拓扑优化中常采用恒定进化值而导致计算效率降低等问题,分别利用基于S型函数和基于V型函数构建两种自适应进化率模型,去动态控制双向渐进结构法拓扑优化中的进化率,以求提高拓扑优化的计算效率。经过典型算例证明,基于S型函数的自适应进化率模型更具有有效性。(4)大变形柔顺夹钳的拓扑优化设计。以平面二维柔性夹钳为例,以本文几何非线性拓扑优化理论为基础,求解其最优拓扑结构,并通过拉伸转为三维模型。为尽可能让柔性夹钳产生大变形的位移,对最优拓扑构型进行结构再设计。通过有限元仿真验证所设计的结构的合理性,以3D增材制造技术对柔性夹钳进行制造,最后进行力学性能测试,并对比有限元仿真结果,证明本文几何非线性拓扑优化的有效性,通过再设计结构实现了柔性夹钳的大位移输出。

关键词： 车辆路径问题   产品分类   取送货   混合互补元启发式算法   双种群模因算法  

摘要： 物流行业作为现代国民经济新兴支柱,其运输调度问题得到了广泛关注。VRP作为物流运输中车辆调度分配的核心问题,已成为近年来的研究热点。作为经典VRP的一种特例,带产品分类和取送货约束的车辆路径问题(VRP with constraints including Product Classification,Pickup-Delivery Simultaneously,and Time Window,PC-VRPSPDTW)有效融合了多种实际约束,因而更具有挑战性和实用价值。在该问题中,车辆的路径规划不仅制约着车辆的运输距离,还会影响汽车尾气的排放量、顾客的等待时长,从而影响顾客对服务的满意度。如何灵活规划车辆的运输路线、设计高效智能的优化算法,成为多约束条件下满足顾客对不同种类的产品需求的关键。因此,本论文研究了不同优化目标下带产品分类和取送货约束的车辆路径问题。论文的主要研究工作内容和创新点如下:1.在不考虑绿色运输的情况下,以车辆成本、车辆行驶距离、超载部分和时间惩罚为目标,提出了一种混合互补元启发式算法(Tabu Search-Artificial Immune Algorithm,TS-AIA)。该方法在顾客需求已知的情况下,用数学表达式对决策变量、约束条件、目标进行描述,从而实现问题建模。为了解决带产品分类和取送货约束的车辆路径问题,首先通过考虑顾客的时间要求和车辆的容量限制,设计了一种基于顾客最早时间窗和车辆剩余容量(the Earliest Time and Residual Capacity,ETRC)的初始化算法,得到了高质量初始解。其次,混合互补元启发式算法能够融合全局搜索算法和局部搜索策略的优势,实现对解的广度挖掘和深度挖掘。算法的实施过程可以分为两个阶段:第一阶段,使用禁忌搜索算法对种群中的最优解优化,辅以变邻域搜索策略减少车辆数目,降低车辆成本;第二阶段,使用人工免疫算法对解种群进行优化,并设计了一种基于顾客关系表的交叉策略,通过总结顾客间的亲疏程度将关联性强的顾客传递至子代,保证优秀基因的传递。此外,大邻域搜索的运用能够有效提高搜索能力。实验结果表明,针对初始解和适应度的优化,所提算法能够获得较多的最优解,证明了算法的有效性。2.在考虑绿色运输的情况下,以车辆成本、车辆行驶距离、燃油消耗和时间惩罚为目标,提出了一种双种群模因算法(Bi-Population Memetic Algorithm,BPMA)。该算法以适应度为标准将种群划分为优质子种群和劣质子种群,并根据不同子种群的特点采取不同的交叉和变异概率,选择不同的优化策略。其中,双种群协同选择策略融合了精英选择、扰动选择和锦标赛选择,在保留优秀个体的同时确保了物种多样性。基于顾客-位置表的交叉策略考虑了种群中顾客间的关联性和每个顾客的独特性,延续了关联性较强的基因对。针对不同的子种群,多点双种群动态变异策略采取不同策略,在种群进化后期提升了变异概率。基于三种局部搜索策略前期的表现,自导向局部搜索决定搜索策略的选择,从而实现了多种搜索策略的集成应用。实验结果表明,所提算法对适应度和子目标的优化具有良好的效果,得到了有效范围内较优的解决方案。

关键词： 并联机构   误差建模   精度可靠性   精度综合  

摘要： 本文密切结合大型复杂结构件对高端加工装备的重大需求,以一种新型五自由度Trifree混联机器人中的主机构R(RPS&RP)&2-UPS三自由度并联机构为对象,系统研究该机构的误差建模及灵敏度分析、位姿精度可靠性分析以及零部件公差优化设计,形成了一套研究少自由度并联机构位姿精度可靠性和精度设计的方法,全文取得了以下成果: 在误差建模及灵敏度分析方面,基于新型三自由度并联机构的结构特点,定义了该机构的几何误差源,根据矢量链法和小摄动原理建立了机构末端位姿误差和几何误差源之间的映射关系,确定了影响末端位姿误差的37项几何误差源,并分别构建末端位置误差和姿态误差与误差源的映射关系。为提取对末端位姿误差影响较大的关键误差源,利用灵敏度系数法定义了位置误差和姿态误差关于误差源的灵敏度全域评价指标,通过灵敏度分析得到了各误差源对位姿误差的影响程度,结果表明影响位置误差和姿态误差的关键误差源相同,且第2、3支链的误差源对位姿误差有相同的灵敏度,为后续精度可靠性分析提供了理论基础。 在位姿精度可靠性分析方面,分别构建了位置误差和姿态误差与关键误差源的映射模型,简化了误差模型,减少了误差源数量。定义机构末端位姿精度可靠性,建立了位姿精度可靠性计算模型,利用四阶矩法和蒙特卡洛法分别计算了末端位姿精度可靠性随允许误差的变化规律,由计算结果可知,允许末端位置精度在0.1 mm、姿态精度在0.015°时,位姿精度可靠性均可达90%以上,表明该机构具有良好的位置精度和姿态精度。在此基础上揭示出关键误差源和允许误差对机构末端位姿精度可靠性的影响规律,给出既可保障位置精度可靠性、又兼顾制造成本的误差源取值选取范围,并结合具体算例优化了误差源的分布参数,为机构的制造和装配误差的合理制定提供了参考。 在精度综合方面,提取了末端位姿误差中的不可补偿误差,通过灵敏度分析得到了误差源中对不可补偿误差影响较大的关键误差源。通过小位移旋量理论和公差累积分析得到了零件公差与关键误差源之间的映射关系。为了减小计算量,对任务空间进行精度预估,将精度综合的求解区间由整个任务空间缩减至一个平面。通过构造非线性约束优化模型,以制造成本最小化为目标,以末端不可补偿误差在允许值范围内和可靠性优化算例得到的误差源取值范围为约束,兼顾了位姿精度可靠性和不可补偿误差,最后利用遗传算法得到了零件的最优公差值。研究结果对制造和装配机器人的相关零部件具有工程意义。

关键词： 磁流变阻尼器   Bouc-wen   半主动隔振平台   开关式天棚阻尼控制   等效天棚阻尼模糊控制  

摘要： 现如今,车载设备例如车载医疗设备、车载影像设备、地质勘探设备等越来越向着小型化、精密化等方向发展,对运载环境稳定性的要求也越来越高,然而国内还有很多地区例如贵州、云南等地为典型的喀斯特地貌,路况较为复杂,来自地面的振动冲击将影响车载设备的使用精度和寿命。近年来,磁流变阻尼器因其可变阻尼特性,且结构稳定、响应速度快、耗能低,被越来越广泛的应用于航天、桥梁、生物医疗等领域。因此本文利用磁流变阻尼器的变阻尼特性设计了一款小尺寸多自由度隔振平台,以用于车载设备的隔振保护。主要研究内容如下:本文首先利用高斯白噪声构建了D级路面的路面输入模型。由于行驶车辆对车载设备的振动冲击主要来自车辆的垂向运动和车身的俯仰角运动,因此本文建立了1/2车辆的理论模型和仿真模型,以路面输入模型作为激励信号,得到车身的垂向运动和俯仰角变化,并以此为隔振平台的激励信号。基于此,设计了一款体积小巧、结构紧凑的半主动隔振平台,利用Solidworks&Matlab进行联合仿真,构建了动力学仿真平台,为后文运动控制算法的研究奠定了基础。为探究磁流变阻尼器的动力学特性,本文设计并搭建了直线和旋转式磁流变阻尼器的外特性测试平台,利用NI采集技术完成了试验数据的采集,并对数据进行了滤波、相位补偿等处理,接着利用Matlab/Simulink构建了阻尼器的Bouc-wen模型,并详细探究了各参数的物理意义,据此利用最小二乘法完成了Bouc-wen模型的参数辨识,从而获得了磁流变阻尼器的仿真模型,为运动控制算法的研究做好了铺垫。基于已设计好的隔振平台模型和磁流变阻尼器模型,本文设计了开关式天棚阻尼控制器,其具有结构简单、响应速度快、稳定性好的优点,但在高频段易出现抖动,为此,本文基于等效天棚阻尼思想,引入模糊控制,对该缺点进行了改进,设计了连续型等效天棚阻尼模糊控制器。另外,由于有两个不同的磁流变阻尼器,本文对模糊控制器的输入端进行归一化处理,提高了模糊控制器的通用性。最终经仿真对比分析,两种控制器相对被动隔振,隔振效果均有较为明显的提升,且模糊控制器可以实现对高频段激励的有效抑制,整体效果优于开关式天棚阻尼控制。

关键词： 微创手术   多自由度   手术工具   丝传动   设计优化  

摘要： 微创手术具有切口小而隐蔽、切割精准、良好的器官保护、疼痛轻、出血少、住院时间短、并发症少等优点,相比传统的开放手术,微创手术中末端操作器械的性能显得尤为重要。现有的手持式微创手术器械存在着可操作性差、灵巧性不足等缺陷,难以自由精准地进行手术操作,而手术机器人虽然操作方便、精度高、灵巧性高,但价格高昂、体积庞大难以携带和推广、缺乏触觉反馈。针对以上缺陷和不足,本文以腹腔镜微创手术为背景开展了新型手持式多自由度微创手术器械的设计和研究工作,设计了两种灵活度高、操作方便、结构简单、价格低廉的手持式多自由度微创手术器械,着力提高手术器械的灵活度和可操作性。分析了微创手术对手术器械的性能要求,研究了腹腔镜微创手术的流程、手术器械的种类、尺寸要求、自由度需求、手术操作力的范围、医用材料以及加工工艺等,对比了各种驱动方式,选择了适合手持式多自由度微创手术器械的钢丝绳传动方式。建立了钢丝绳的几何结构模型,分析了钢丝绳在滚轮上的受力,建立了钢丝绳在滚轮上进出口拉力的数学关系式、动摩擦力与包角的关系式、钢丝在滚轮上的应力分布函数;根据钢丝绳的力学特性对从动轮、导向轮、驱动轮的结构进行了设计,规划了钢丝绳的空间路径,提出了一种“对称结构”方案消除了腕关节的偏转与俯仰的运动耦合。设计了多种微创手术器械腕关节的初步方案,根据性能要求以及腹腔微创手术环境的约束,选择了丝轮万向轴节和柔性蛇形结构的腕关节方案,设计了丝轮万向轴节腕关节的末端手术工具、腕关节、操作杆、后端操控机构,对腕关节关键零部件的强度进行了校核,分析了末端执行器的运动空间范围。设计了柔性连续型手持式多自由度微创手术器械,研究了多种柔性蛇形腕关节并进行了对比分析,对蛇形腕关节的柔度和弯曲疲劳特性进行了分析,对相关影响参数进行了优化设计,设计了蛇形腕关节的驱动结构以及后端的操控机构。

关键词： 船用起重机   船舶消摆   轨迹跟踪   六自由度运动平台   P-M谱  

摘要： 随着海洋运输业的蓬勃发展，船舶控制技术也进一步发展。船用起重机作为船舶在海上主要搬运设备之一，在风、浪、涌等海浪载荷的影响下，船用起重机会随着船舶的摆动而摆动。在工作过程中，船用起重机会随着船舶进行多个方向的摆动，较陆地环境更难以控制。船用起重机的吊具的稳定性的问题愈发突出。　　本文针对船用起重机在动基座环境下的船舶摆动问题，提出了采用六自由度运动平台作为起重机基座，加载海浪P-M谱模拟船舶实况运动得到目标曲线。通过轨迹跟踪模拟仿真与运动补偿模拟仿真，实现对运动平台的误差修正及精准控制。　　本文主要研究内容具体如下：　　（1）本文以折叠式起重机作为目标船用起重机，对六个液压缸进行设计计算，通过折叠式起重机安装底座尺寸，给出六自由度运动平台整体尺寸。完成六自由度运动平台建模;（2）在仿真软件ADAMS中分别对运动平台的机构约束与控制变量进行设定;在控制软件Simulink中搭建海浪P-M谱仿真控制系统。采用ADAMS与Simulink通信接口，完成船舶海浪P-M谱仿真，得到目标曲线;（3）建立船舶运动轨迹跟踪模拟仿真机械系统与控制系统。通过船舶运动轨迹跟踪模拟仿真实验，得到需要的轨迹跟踪曲线，并分析并联结构特性产生的误差。　　（4）建立船舶运动波浪补偿模拟仿真机械系统与控制系统。通过船舶运动轨迹跟踪模拟仿真实验分析得到的误差，对运动平台反解及PID控制器参数进行修改，仿真分析得到波浪补偿运动曲线，与纵摇、横摇及垂荡三个方向的时间历程曲线进行比较。　　利用搭建的运动平台，通过ADAMS与Simulink联合仿真，进行了P-M谱船舶实况运动模拟实验，借鉴轨迹跟踪与波浪补偿的思想，通过轨迹跟踪模拟仿真与运动补偿模拟仿真，达到了控制运动平台消除船舶摆动的目的。

关键词： 机械臂   六自由度抓取   姿态估计系统   堆叠场景   图像编码器  

摘要： 随着越来越多的机器人被应用于生活和生产的各个领域，构建机器人多自由度抓取系统成为了智能机器人领域的研究热点。传统的机器人抓取环境大多设置为少量物体分散布置的简单场景，而对于多种物体相互堆叠、遮挡复杂场景下的抓取任务还存在一定局限性。在堆叠场景中，由于多个形状、尺寸大小不同物体之间相互混杂、堆叠和遮挡，容易造成输入图像中存在部分视觉信息缺失。同时由于物体间相互遮挡，使得目标物体边缘深度不连续，依靠图像生成的点云模型存在溢出效应等问题，最终导致系统抓取成功率受限。因此，本文针对这些问题，设计了堆叠场景下机械臂六自由度抓取姿态估计系统，具体研究内容包括以下几三个方面：　　（1）本文基于树莓派等硬件接口，设计了一种便携式人类专家抓取演示数据采集装置，并制作了模型训练所需数据集，有效提高了模仿学习所需要的大量专家演示数据的制作效率，降低了专家演示数据集制作所需的大量人工和计算成本。　　（2）为了计算得到堆叠场景中机械臂稳定的六自由度抓取姿态，本文基于小样本模仿学习训练方法，使用堆叠场景下基于双目RGB-D的机械臂类人化抓取姿态估计方法计算得到机械臂在多种物体堆叠场景中稳定的六自由度抓取姿态。该方法通过研究人类专家抓取演示过程，利用模仿学习训练机械臂类人化抓取策略。首先，由于模仿学习需要大量的专家抓取演示数据。其次，相对于三维空间中庞大的机械臂六自由度抓取动作空间，装置所采集的专家演示数据只能作为引导策略网络训练的小样本数据。因此，利用深度强化学习策略网络的自监督训练产生更多抓取轨迹。另外，由于深度强化学习策略网络可能产生错误的预测轨迹，而预测轨迹与专家演示轨迹在空间中可能存在相交状态点。通过将演示轨迹与预测轨迹在相交点前后的抓取向量进行组合，从而修正错误抓取预测轨迹在该状态点的策略选择，得到期望的正确抓取演示数据。然后，利用模仿学习策略网络实现专家抓取演示数据的行为克隆。　　（3）针对生活中常见的玻璃杯、易拉罐等具有表面反射物体在深度图像中成像较差的问题，基于Transformer结构ViT单目深度回归算法，实现从单目RGB图像中回归图像相应的深度信息。同时利用堆叠场景下基于单目RGB的机械臂六自由度抓取姿态估计方法实现包含光度反射物体在内的多个物体堆叠场景下机械臂稳定的六自由度抓取。首先，基于ViT（VisionTransformer，ViT）深度估计网络框架设计了单目RGB图像编码器，实现了从单目RGB图像到深度图像与物体表面法向量图像的预测。然后，通过离散SAC（SoftActor-Critic，SAC）深度强化学习框架，使用随机梯度下降法，从而避免了抓取策略陷入局部最优的问题，实现对于机械臂的六自由度抓取动作空间的充分探索。另外，通过重构TSDF体素场景，可以反向投影得到未来状态图像，从而实现了系统的视觉闭环。　　（4）为了进一步提高堆叠场景下机械臂六自由度抓取姿态估计的成功率，并满足实际应用的需要，构建了一个针对堆叠场景的机械臂六自由度抓取系统。首先，通过引入抓取姿态评估方法，对上述提出的堆叠场景下基于双目RGB-D的机械臂类人化抓取姿态估计方法和堆叠场景下基于单目RGB的机械臂六自由度抓取姿态估计方法分别生成的最优抓取姿态进行评估，系统选择得分最高的候选抓取姿态作为机械臂在当前状态下的抓取策略。　　最后针对上述研究内容，本文先后在虚拟物理引擎仿真环境和真实环境中进行实验验证了所提出方法的有效性和可行性。实验结果表明，利用本文所提出的方法与系统能够较好地完成堆叠场景中机械臂抓取姿态估计任务。本文的研究成果为机器人的抓取姿态估计方法中存在的一些问题提供了有效的解决方案。

摘要： The flutter of a hydrofoil can cause structural damage and failure, which is a dangerous situation that must be avoided. In this work, based on computational fluid dynamics and structural finite element methods, a co-simulation framework for the flow-induced vibration of hydrofoil was established to realize fluid-structure interaction. Numerical simulation research was conducted on the flow-induced vibration characteristics of rigid hydrofoil with 2-DOF under uniform flow, and the heave and pitch vibration responses of hydrofoil were simulated. The purpose is to capture the instability of hydrofoil vibration and evaluate the influence of natural frequency ratio and inertia radius on vibration state to avoid the generation of flutter. The results indicate that when the inflow velocity increases to a certain critical value, the hydrofoil will enter the flutter critical state without amplitude attenuation. The attack angle of a hydrofoil has a significant impact on the vibration amplitude of heave and pitch. Additionally, the natural frequency ratio and inertia radius of the hydrofoil significantly affect the critical velocity of the flutter. Adjusting the natural frequency ratio by reducing the vertical stiffness or increasing the pitch stiffness can move the vibration from a critical state to a convergent state.

关键词： 量子通信   量子安全直接通信   三方量子安全直接通信   测量设备无关  

摘要： 量子安全直接通信(Quantum secure direct communication,QSDC)是一种不需要共享密钥,直接在量子信道中进行安全信息传递的方法。三方量子安全直接通信(Three-party quantum secure direct communication,3P-QSDC)可以使两个通信方通过量子信道同时向第三方传输安全信息。以往的3P-QSDC协议都需要有理想可靠的测量设备,但在目前的实验条件下很难实现。然而实际不完美的测量设备会给3P-QSDC带来一些安全性漏洞。为了解决上述提及的问题,本论文提出了一种基于极化和空间超纠缠态的测量设备无关三方量子安全直接通信协议(Measurement-device-independent three-party quantum secure direct communication protocol,MDI-3P-QSDC)新方案,主要分为以下两个方面的工作:一方面,我们提出了MDI-3P-QSDC协议。在该协议中,所有的测量任务都交给第四方测量端来操作,第四方测量端可以是不可信的,甚至完全被窃听者控制。本协议可以抵抗来自实际不完美测量设备的所有可能的攻击,理论上该协议是无条件安全的。与以往的3PQSDC协议相比,在实际实验条件下,我们的协议有更高的安全性;此外,该协议还具有更高的信道容量,在一轮通信中,双方可以分别向第三方发送2比特的安全信息。另一方面,我们也给出了MDI-3P-QSDC协议的安全性分析。在我们的协议中,三轮光子传输过程的安全性分别由三轮安全性检测来保证的。无论是窃听者在光子传输过程的拦截和重发行为,还是第四方不可信的问题,都会增加错误率,而错误率高于一定阈值时就会被双方发现。最后,我们给出了误比特率(Quantum Bit Error Rates,QBERs)和通信码率之间的关系。