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关键词： 仿真机器人   ADAMS软件   减振   弹簧阻尼器  

摘要： 四足仿真机器人由于腿部结构的刚性连接特性,在行走过程中会产生振动冲击,影响行走的连贯性。文中建立了一种以四足动物为原型的机器人模型以探究抑制和缓解振动冲击的方法。采用ADAMS建立仿生四足机器人足部与地面接触的仿真模型,并对其进行步态规划,研究不同步幅下机器人的振动性能进而获取四足机器人的动态响应特征,验证了机器人步幅越小机器人行走越稳定的结论;在四足机器人小腿部位增加弹簧阻尼器进行减振方法研究,通过仿真结果得出在相同步幅下机器人的质心振动幅度减小了4.6 cm的结论,并对四足机器人组成的质量-弹簧-阻尼系统进行优化,为四足机器人的工程化应用奠定基础。

关键词： 高强混凝土   等效矩形应力   解析法   应力饱满系数   力臂系数  

摘要： 现有规范等效矩形应力图系数理论推导没有考虑小偏压受力,高估了高强混凝土小偏压柱轴向承载力,偏于不安全。按照极限状态所有可能应变分布,考虑中性轴截面内和截面外2种情况,以强度和混凝土受压边缘应变为变量,基于等效原则建立积分方程推导了应力饱满系数α和力臂系数β解析解公式。结果表明:现有规范系数α1、β1用于普通混凝土偏差小;高强混凝土系数α、β与受力有关但不是常量,高强混凝土小偏压柱应按照公式计算α、β;双线性本构作为混凝土曲线-矩形本构的补充应用于高强混凝土压弯承载力计算中,其计算精度较高,轴压极限应变乘以折减系数0.85之后还可进一步提高计算精度。

关键词： 分子生物学   国际主流   研究方向主体性   自由度  

摘要： 比较了 20 世纪 50 至 70 年代中国和西方在发展分子生物学方面的不同道路,分析了造成这种现象的原因: 不完全是科学家不了解国际主流,也不完全是国家过于强调理论联系实际,而是一段时期中对基因理论的错误认 识所造成的研究方向的局限性,及受限于特定历史条件科学家在具体选题上的局限性。在分子生物学领域,当时 的科研效率不高,对此,应当遵循科学自身发展规律,进一步强化科学家在科研工作中的主体地位。

关键词： 自由度优化   同向层叠脉宽调制   开关损耗均衡   功率均衡  

摘要： 为兼顾考虑级联H桥逆变器存在的功率和开关损耗不均衡问题,提出一种九电平级联H桥逆变器功率与开关损耗双均衡自由度优化控制方法。首先对传统同向层叠脉冲宽度调制(phase disposition-pulse width modulation,PD-PWM)中的调制波位置进行垂直平移,从而降低数字控制难度和计算量;之后对层叠载波自由度进行一次优化,在保证逆变器输出优良谐波特性的前提下,实现各级联单元间的功率均衡;最后对层叠载波自由度进行二次优化,实现各级联单元间的开关损耗均衡,并提高逆变器的等效开关频率。该方法在全调制度范围内同时实现各级联单元的输出功率均衡和开关损耗均衡。最后,通过仿真和实验验证该方法的正确性和可行性。

关键词： 并联机构   变胞   重构   正向运动学   反向运动学  

摘要： 设计了一种新型的可变胞运动副,可用于实现3-转动副转动副转动副(Revolute-joint,revolute-joint,revolute-joint,RRR)平面并联机构的重构,进而推导并验证了R-R-R和转动副移动副转动副(Revolute-joint,prismatic-joint,revolute-joint,R-P-R)两种模式下的运动学模型包括正解方程和逆解方程,可用于计算并联机构的奇异位形和工作空间。研究结果表明:所设计的可变胞运动副能够实现机构的重构功能;两种模式下的运动学正解算法一致,均为一元八次方程;R-R-R型的运动学逆解为三个一元二次方程,R-P-R型的运动学逆解可直接用两点间的距离公式表达。最后,通过虚拟样机实验,验证了运动学模型的正确性。

关键词： 输入时滞   主动磁悬浮轴承-转子   稳定性   Hopf分岔  

摘要： 为了研究控制器的输入时滞对主动磁悬浮轴承-转子系统稳定性与动态性能的影响,建立具有输入时滞的主动磁悬浮轴承-转子系统等效模型,并通过分析系统内Hopf分岔的存在性条件得到主动磁悬浮轴承-转子系统失稳时临界时滞的近似值.利用MATLAB/Simulink仿真分析控制参数对系统稳定性的影响,进一步验证Hopf分岔的存在性,从系统幅频特性和相频特性的角度探究输入时滞对闭环系统抑制外部干扰能力的影响规律,对仿真内容进行实验验证.结果表明,输入时滞的增加导致系统发生Hopf分岔,并使闭环系统的幅频响应曲线峰化现象加剧,降低系统的稳定性.对于PID控制器来说,增大比例增益、减小微分增益将放大输入时滞对系统稳定性的影响.

关键词： 码垛机   抓取   位姿   机械臂  

摘要： 为解决目前码垛机的机械臂存在抓取位姿控制困难的问题,现提出多自由度码垛机械臂抓取位姿控制方法。首先,建立机械臂连杆坐标系,进而对抓取任务的执行空间进行分析;设定抓取位置,对抓取操作进行简化;控制机械臂的轨迹,实现了对机械臂的抓取位姿的有效控制。为检验这个方法有效性,进行实验,实验结果表明该方法的关节角度误差最大不超过5°,相比传统方法缩小了192°、154°。因此,多自由度码垛机械臂抓取位姿控制方法对抓取目标时的位姿能够进行较好的控制,进而缩短工作的时间,在一定程度上提高机械臂的生产效率。

关键词： 六自由度机构   容错   试验研究  

摘要： 空间并联机构通常服务于军事、气象领域中重要的通信设备,其运行过程中的容错能力至关重要。空间六自由度机构在轨应用中,单个支链出现故障会导致整个机构的功能受限,开展对高精度六自由度机构容错性能的分析和研究,对于空间六自由度机构在轨运行具有重要的意义。利用空间六自由度机构的冗余自由度进行了容错性能的分析与研究,设计并研制了惯性式压电六自由度机构样机,验证了机构在失效环境下的容错性能和可靠性,有效保障了故障状态下的工作性能。

关键词： 拍摄功能   手机摄影   手机品牌   自由度   职业摄影师  

摘要： 自由度更高的创作作为一名职业摄影师,我也经常给各大手机品牌拍摄样张,近几年来我明显感觉到手机摄影硬件的发展速度之快,性能之强,特别是近两年主打拍摄功能的新款手机,已经完全可以胜任大部分的摄影需求了.

关键词： 自由度   定位   液压夹具   夹紧  

摘要： 本文对FPT(菲亚特动力科技)桥壳柔性加工液压夹具的设计进行了研究,分析了FPT桥壳柔性加工工艺和VMC2060与VCM-158加工中心性能,设计了一种提高工作效率、降低劳动强度、实现柔性加工的FPT桥壳加工液压夹具。该夹具经过一年多的运行,较先前的加工方式,提高了工件加工精度,加工尺寸稳定可靠,工序合格率100%,生产效率是使用以前夹具的1.5倍以上。