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关键词： 两自由度冲击试验机   瞬时冲击测试   切入角   冲量  

摘要： 针对防滑涂料的抗冲击性能测试需求,设计了两自由度的冲击试验机。采用理论分析、虚拟样机技术、样机实测相结合的研究方法,研究了两自由度冲击试验机的冲量、冲击时间的特性。结果表明,所设计的两自由度冲击试验机的瞬时冲击性能稳定,满足瞬时大载荷冲击的要求。即在下摆臂保持切入角63°,上扬角60°的条件下,冲击试验机的冲击时间约为0.006 s,水平冲量与竖直冲量可以分别达到为142和983.7 N·m,两自由度冲击试验机能够较好地模拟材料所受的双向瞬时冲击特性,能够用于大载荷瞬时冲击测试。

关键词： 美国大选   特朗普   民主   帝国主义   自由度   转折点  

摘要： 2021年11月22日,瑞典“国际民主和选举援助学会”发布的报告中,将美国列入了“民主倒退国家”名单,并将特朗普对2020年美国大选合法性的质疑视为这种退步的“转折点”。这一说法,实际上转述了2021年3月3日,美国“自由之家”(Freedom House)发布的《2021年世界自由度报告》中的基本观点。报告认为,虽然美国仍是一个“自由”的民主国家,但是,在特朗普任期的最后一年,美国经历了“进一步的民主衰落”。

关键词： 多自由度微陀螺   速度反馈   时滞参数   动态响应  

摘要： 将速度反馈控制器引入到微机械陀螺仪中,建立系统控制简化模型,通过对加入非线性刚度的系统动力学方程进行求解分析,进一步研究了时滞参数对多自由度微陀螺系统的影响规律。结果表明:时滞参数能有效调节系统检测响应的峰值和谐振频率,并消除非线性的影响,使系统趋于稳定。速度反馈增益的取值不会改变时滞参数对检测响应幅值的周期性规律,在不同的驱动周期下,检测响应的幅值随着反馈增益逐渐地增大或减小。

关键词： 双臂作业系统   旋量理论   指数积公式   正运动学   工作空间  

摘要： 机械臂的轨迹规划和控制的前提,是进行机械臂的正运动学分析。目前,主要的分析方法为D-H参数法。提出了一种比D-H法更快捷、更简单、利于计算的旋量理论方法。通过指数积公式对双臂作业系统进行运动学建模并建立正运动学方程。运用Simpack软件对双臂作业系统进行仿真分析,通过仿真的结果和正运动学方程所求解的结果对比,验证了通过旋量理论建立的正运动学模型的正确性。利用Matlab软件进行工作空间的分析,通过工作空间云图的对比,得到双臂作业系统的工作空间。

关键词： 定风量空调机组   空调房间CO_(2)浓度   二自由度内模分数阶PI控制   改进多目标人工蜂群算法   控制器参数整定  

摘要： 由于定风量空调机组(Constant Air Volume Air Handling Unit, CAVAHU)输出的新风量往往是固定的,当空调房间内的额定人员数量超员或不足时,会导致空调房间CO_(2)浓度测量值Cn高于室内CO_(2)浓度设定值Cn=Cn,set或新风负荷增大的状况。对此提出了一种空调房间CO_(2)浓度二自由度内模分数阶PI控制策略和设计改进多目标人工蜂群算法(Improved Multi-Objective Artificial Bee Colony Algorithm, IMOABCA)对控制器参数实施整定的思路。首先,基于人工蜂群算法,分别对雇佣蜂和观察蜂引入自适应惯性权重和精英组策略,进行非线性递减和柯西变异的演变,并结合观察蜂搜索特性,将最小粒子角度引入外部档案集,获取相应的Pareto解集,设计IMOABCA,进而对控制器的3个参数进行整定,获得相应的最优值。最后,借助MATLAB工具,对该室内CO_(2)浓度的二自由度内模分数阶PI控制系统进行组态和仿真。结果表明:该室内CO_(2)浓度二自由度内模分数阶PI控制系统和IMOABCA是可行的,能够实现Cn=Cn,set的调节目的和获取控制器的3个参数最优值,提升室内CO_(2)浓度的调节品质。

关键词： 2-PCR_2-UPS   自由度   位置逆解   工作空间  

摘要： 针对当前快递行业每天需要大量的工作人员对快递件进行码垛、分拣,提出一种2-PCR_2-UPS非对称的并联机构,同时可运用于其他行业产品的码垛与分拣。利用SolidWorks软件中对2-PCR_2-UPS并联机构进行建模;根据螺旋理论对2-PCR_2-UPS机构的自由度进行分析,并结合修正的G-K(Grübler-Kutzbach)公式验证其正确性;在求解机构的运动学逆解过程中主要运用闭环矢量法,使用MATLAB程序语言绘制得出机构工作空间;在Adams软件中建立虚拟样机进行仿真分析。结果表明:2-PCR_2-UPS机构有3移(沿着X、Y、Z轴方向上的移动)和1转(围绕Z轴的转动)的4个自由度,工作空间呈现对称分布、范围较大,运动性能良好;2-PCR_2-UPS机构结构简单、快捷,工作空间大,可以代替人工进行码垛与分拣工作,大幅提升工作效率。

关键词： 自适应波束成形   互质阵列   张量分解   自由度   参数估计  

摘要： 互质阵列因其大阵列孔径和高自由度特性在波束成形领域受到广泛关注.为了充分利用该特性,近年来学者们提出了基于孔洞填充的算法,有效提高了互质阵列波束成形的性能.然而,这些算法存在计算量大、噪声鲁棒性弱等缺点,难以适应复杂多变的实际环境.为此,本文利用张量的多维结构在参数估计上的性能优势,提出了一种基于低管秩张量分解的互质阵列自适应波束成形算法.首先将互质阵列的多采样虚拟信号矩阵重排为张量形式,利用其低管秩特性补全缺失的互相关信息;然后从补全后的张量数据中提取信号参数,并与目标先验进行匹配,最终得到波束成形权矢量.本算法分别利用ADMM和Tucker分解提高了张量补全和分解的运算效率;所设计的目标匹配方案也有效控制了算法误差.仿真结果展示了本算法在性能和计算复杂度相对于现有方法的优势,尤其是在低信噪比和少采样数的情况下.

关键词： 视觉测量   六自由度测量   罗德里格斯公式   光束法平差   扫摆式运动  

摘要： 目前视觉测量技术针对工业目标的六自由度测量,存在难以兼顾测量效率、精度与范围的问题。为此,本文提出了一种基于扫摆式多相机跟踪的六自由度测量方法,通过同站位不同角度多图像观测联合构成大尺寸坐标计算的冗余约束量,来实现高效率、高精度、大范围位姿测量。首先,提出相机旋转扫摆运动模型,快速估计相机位姿,并作为先验信息进行图像匹配与空间后方交会,得到精确相机位姿,进行空间前方交会;然后,提出了基于像点平差的位姿估计方法,直接利用物体移动前后的像点信息作为观测值,进行物体位姿的最优化估计。实验结果表明,测量效率提高了4倍,单点精度的最大误差不超过0.2 mm,姿态精度的最大误差不超过0.043°,证实提出方法能有效测量物体的六自由度位姿,一定程度上平衡了测量效率、精度与范围的矛盾。

关键词： 终末期肾病   血液透析   动静脉内瘘   不停泵密闭式双向回血法  

摘要： 目的:探讨不停泵密闭式双向回血法在血液透析动静脉内瘘患者中的应用价值。方法:选取2021年1月-2022年6月景德镇市第三人民医收治的100例透析患者,按照随机数字表法将其分为观察组和对照组,各50例。两组患者均能规律完成维持性血液透析,使用动静脉内瘘为血管通路。观察组采用不停泵密闭式双向回血法,对照组采用常规密闭式回血法。比较两组操作时间及回血总时间、生理盐水用量、凝血分级情况、回血前后心率及动脉压。结果:观察组操作时间、回血总时间均短于对照组,生理盐水用量少于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。回血前两组心率、动脉压比较差异均无统计学意义(P>0.05)。观察组回血前后心率、动脉压与回血前比较均无明显变化,差异均无统计学意义(P>0.05)。但对照组回血后心率、动脉压均轻微高于回血前,差异均有统计学意义(P<0.05)。两组回血后心率和动脉压比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。两组凝血分级比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论:不停泵密闭式双向回血法在血液透析动静脉内瘘患者中应用优于常规密闭式回血法,可以有效减少操作时间及生理盐水使用量,并降低患者透析回血前后心率及动脉压波动,可应用于临床。

关键词： 测量   单自由度测量   多自由度同时测量   数控机床误差测量   研究现状与发展趋势  

摘要： 仪器是获取信息的主要手段,是信息产业的支撑。快速准确地获得多种信息是测量仪器的一大发展趋势,也是信息时代快速发展的必然要求。激光多自由度同时测量具有测量效率高、多自由度误差参数同时测量等显著优点,克服了传统激光单参数测量获取信息有限、测量效率低下等缺点,成为数控机床误差测量等领域重要的研究方向。本文按照激光单自由度测量方法到多自由度同时测量系统集成的顺序,对目前激光多自由度同时测量方法和系统进行了较全面的介绍,分析了其优缺点,并讨论了激光多自由度未来的发展趋势。