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关键词： 整流罩   6自由度   落点散布   落点预示   蒙特卡洛  

摘要： 本文对整流罩残骸的姿态运动进行分析与建模,研究基于6自由度动力学模型的整流罩残骸坠落飞行过程。针对长征四号火箭,综合考虑主动段飞行引起的初始分离点以及被动段的各项偏差,通过蒙特卡洛法对比分析了3自由度和6自由度动力学模型下的整流罩落点散布特性。本文相关结论为准确划定运载火箭整流罩落区范围提供理论依据,同时对提高实际任务落点预示精度有一定作用,具有工程应用价值。

关键词： 计量学   电动助力转向系统   负载阻力矩   统一轮胎模型   多自由度建模   MATLAB/Simulink  

摘要： 为了研究由道路、轮胎以及车辆等多元素组成的非线性复杂系统中电动助力转向系统(EPS)受力状态,从EPS系统齿轮齿条转向机构入手,结合统一轮胎模型、车辆七自由度动力学模型以及前轮定位参数,建立基于七自由度整车转向模型的EPS系统负载阻力矩模型,并通过MATLAB/Simulink软件进行多自由度建模仿真,最后进行双移线仿真实验和转向瞬态响应仿真实验。实验结果表明:与三自由度整车转向模型相比,该模型能更好地反映在不同车速下,汽车EPS系统负载阻力矩随转向盘转角的变化特性。

关键词： 六自由度并联平台   动力学模型   鲁棒控制   自适应  

摘要： 在建立六自由度并联平台动力学模型的基础上,采用鲁棒自适应PD算法补偿平台动力学不确定性以进行平台轨迹跟踪仿真。首先利用Matlab-SimMechanics搭建并联平台可视化仿真模型以实时显示并联平台轨迹控制,其次根据Lagrang和Newton-Euler法建立作动器和并联机构上平台的动力学模型。最后利用Simulink搭建并联平台完整仿真模型,从而验证鲁棒自适应PD算法的平台运动轨迹跟踪性能。从仿真结果可认为应用鲁棒自适应PD控制算法的并联机构,可以实现对输入信号的有效跟踪,具有广泛的应用价值。

关键词： 定值   纵坐标   横坐标   中点   推广  

摘要： 本文对一道椭圆中的线段中点为定点试题进行探究,引出了椭圆中几个优美的坐标和为定值结论,并类比得到了双曲线和抛物线中的相关结果.

关键词： 桥梁工程   钢管混凝土拱桥   虚位移   切线拼装   坐标修正   桁式断面  

摘要： 钢管混凝土拱桥钢管拱肋多采用分段安装,可采用ANSYS的生死单元进行过程分析,受到未激活单元虚位移影响,节段单元在ANSYS程序中并非在切线位置上激活。针对桁式断面的钢管混凝土拱桥,提出用悬臂端节点位移平均值作为拱肋整个截面的位移来修正激活前的单元坐标,使其处在前一节段的切线位置上;给出了坐标修正的计算公式,编制了钢管拱安装计算命令流,用于一座320m跨钢管混凝土拱桥施工中。结果表明:在实现扣索一次张拉的前提下,实测扣索力与理论索力的误差在3%以内,上、下游拱肋高程差控制在5mm内,成拱后的拱肋线形与裸拱自重线形吻合良好。

关键词： 六自由度并联机构   约束模型试验   水动力系数   附加质量系数  

摘要： 文中设计了一种基于Stewart六自由度并联机构搭建船舶约束模型试验平台.介绍了新型约束模型试验装置的工作原理并推导了试验台驱动腿与物理船模型的运动关系,在此基础上建立了水动力数学模型.对一个矩形框架和两个船模进行了约束模型试验,测量了模型的附加质量系数.将试验结果与理论值进行了比较,验证了该装置的可靠性.

关键词： 六自由度并联机构   工控机   运动控制卡   反解  

摘要： 印刷机套筒轴孔装配过程中由于套筒质量大、所需要的配合精度高、人工安装效率低且对工人身体会有一定的伤害。六自由度并联机构具有负载能力强和运动精度高等优点,因此使用六自由度并联机构作为装配过程的操作平台,六自由度并联机构的反解算法能让装配过程得到更好的控制,精度达到更高的要求。印刷机套筒装配机器人以六自由度并联机构为基础,以研华工控机为控制系统的平台,对六自由度并联机构进行反解算法的研究,为后续智能装配做好研究基础。

关键词： 两性一度   课程思政   达朗伯原理与动静法   教学组织  

摘要： 紧紧围绕一流课程“两性一度(高阶性、创新性、挑战度)”建设需求,与课程思政紧密结合,提出“课前课后,课内课外,线上线下”的全过程全方位课程建设思路和教学方法。并以工科理论力学中,达朗伯原理和动静法的教学组织为例,说明了教学实践过程的具体做法。

关键词： XY工作台   多自由度   补偿模型   阿贝原则  

摘要： 为提高XY工作台对应功能点的空间位置精度,提出了一种六自由度(6-DOF)误差在线测量方法,并建立了相应的误差补偿模型。采用激光干涉原理测量工作台X,Y轴方向的定位误差和Z轴方向的直线度误差,采用激光自准直原理测量工作台绕X,Y,Z轴转动的角度误差,从而实现6-DOF误差的在线测量。分析了6-DOF误差造成工作台对应功能点的空间位置误差,建立了基于阿贝原则和布莱恩原则的误差补偿模型。根据提出的测量方法,研制了一套高精度紧凑型的在位、在线6-DOF测量系统,将其应用于一台微纳米三坐标测量机的工作台上;以SIOS激光干涉仪为参考,对测量系统和误差补偿模型的有效性进行了实验验证,并评定了系统的不确定度。结果表明:经过6-DOF误差测量和补偿后,参考功能点在X,Y,Z向的最大位置误差由1.7μm,3.4μm,3μm分别减小至65 nm,81 nm,109 nm,其扩展不确定度分别为90 nm,98 nm,158 nm(k=2)。该方法和系统可被用于提高XY工作台的精度。

关键词： 分段自适应   多自由度   机械臂   运动   控制   方法  

摘要： 常规的多自由度机械臂运动控制方法主要使用SOPD+(saturated output feedbackPD+)运动控制反馈器进行重力稳定补偿,易受机械臂收敛速度影响,导致控制位置误差较高。本文基于分段自适应设计一种全新的多自由度机械臂运动控制方法,即利用分段自适应技术确定了多自由度机械臂运动控制条件,设计了多自由度机械臂运动控制器,从而实现了多自由度机械臂运动控制。实验结果表明,设计的多自由度机械臂分段自适应运动控制方法的控制效果较好,控制位置误差较低,具有准确性,有一定的应用价值,为推动工业自动化发展作出了一定的贡献。