课程文献中心 更多>>

关键词： 机器人   叶片抛磨   轨迹规划   协同运动模型  

摘要： 砂带抛磨作为复杂曲面叶片精密加工的最后一道工序,其加工质量直接影响叶片的服役性能和寿命。传统6自由度机器人多关节串联具有明显的弱刚性,在末端夹持大型叶片时抗变形能力欠佳。为此,文章自主设计研发了4+2自由度叶片抛磨专用机器人系统,并开展复杂曲面叶片抛磨轨迹规划方法研究。首先基于D-H法建立该机器人运动学模型,进行机器人运动学的正、逆解的求解;其次给出了综合考虑抛磨工具与工件曲率的干涉、刀路轨迹行距和轨迹点密度对残留高度的影响规律的轨迹规划方法,建立了2个单元的协同运动模型保证叶片的加工实现;最后通过叶片抛磨轨迹数控程序验证了所获得的抛磨轨迹的正确性。

关键词： 四足机器人   腿部机构   优化设计   无冲击轨迹规划   仿真  

摘要： 基于仿生原理的四足机器人是当今国内外众多学者研究的热点。针对四足机器人运动平稳性的要求,提出了一种竖直方向改进型等速运动规律和前进方向仿生运动规律相结合的无冲击足端轨迹形式,推导出分段函数表达式;针对四足机器人存在的驱动多、腿部刚度弱的情况,构思了一种由两个曲柄摇杆机构、同步带传动和一对外啮合圆柱齿轮传动组成的单自由度的新型腿部机构,并建立该机构的运动学模型,推导了其足端的坐标;综合利用遗传算法和非线性优化一般方法,以无冲击的足端轨迹的逼近度为目标,优化计算了机构各构件的最佳运动尺寸和初始位置;使用三维建模软件搭建简化的虚拟样机模型,并导入到Adams软件中进行了Trot步态仿真试验,运动效果达到了预期设计。所提出的无冲击轨迹可以为其他足式机器人的足端轨迹规划提供参考,由两个曲柄摇杆机构组成的多连杆腿部机构优化设计方法为足式机器人腿部设计提供了基础和创新思路。

关键词： 坐标曲线题   化学反应过程   中考化学   直角坐标系   化学原理   分析问题能力   分类解析   识图能力  

摘要： 坐标曲线题主要是指以直角坐标系为载体,把一个二维度的化学问题,以坐标曲线的方式呈现出来,借以考查学生运用数学思想或方法对化学原理、概念及反应实质的理解,以及考查学生识图能力和分析问题能力。从内容上看,坐标曲线题主要有化学反应过程中物质质量(或体积)的变化曲线、溶液pH的变化曲线、金属与酸或盐溶液反应的变化曲线、与影响化学反应速率的因素相关的变化曲线、与溶液有关的变化曲线等。坐标曲线题具有概括性强、知识面广、综合性强等特点。

关键词： 六自由度位姿估计   辅助学习   深度图像   三维点云  

摘要： 为了在严重遮挡以及少纹理等具有挑战性的场景下,准确地估计物体在相机坐标系中的位置和姿态,同时进一步提高网络效率,简化网络结构,本文基于RGB-D数据提出了采用辅助学习的六自由度位姿估计方法。网络以目标物体图像块、对应深度图以及CAD模型作为输入,首先,利用双分支点云配准网络,分别得到模型空间和相机空间下的预测点云;接着,对于辅助学习网络,将目标物体图像块和由深度图得到的Depth-XYZ输入多模态特征提取及融合模块,再进行由粗到细的位姿估计,并将估计结果作为先验用于优化损失计算。最后,在性能评估阶段,舍弃辅助学习分支,仅将双分支点云配准网络的输出利用点对特征匹配进行六自由度位姿估计。实验结果表明:所提方法在YCB-Video数据集上的AUC和ADD-S<2 cm结果分别为95.9%和99.0%;在LineMOD数据集上的平均ADD(-S)结果为99.4%;在LM-O数据集上的平均ADD(-S)结果为71.3%。与现有的其他六自由度位姿估计方法相比,采用辅助学习的方法在模型性能上具有优势,在位姿估计准确率上有较大提升。

关键词： 视觉目标识别与定位   机械臂跟随   多自由度自动控制  

摘要： 为实现机械臂对目标物体的准确跟随,建立机械臂模型的坐标系,根据目标物体的坐标求解出各舵机关节在允许范围内的转动角度,确定二维坐标系下机械臂的运动轨迹。利用这一算法设计了基于视觉的机械臂跟随系统,系统主要包括控制系统、软件模块和硬件结构3个部分。搭建了机械臂目标跟随实验平台,利用摄像头通过LabVIEW 2018软件的视觉模块完成目标物体的快速识别与定位,得出目标物体的坐标位置,然后由LabVIEW程序运算得到机械臂各关节转动角度,通过舵机控制板实现关节舵机的特定运动,最终实现机械臂对目标物体的准确跟随。

关键词： 运动台   动力学分析   仿真模型  

摘要： 动力学分析是运动装置设计过程中一项重要的内容。针对六自由度磁悬浮运动台,建立了基于牛顿力学的运动微分方程,分析了带有允余自由度的位置测量和计算方法、六自由度解耦多轴闭环反馈控制方法。基于Simulink软件,利用Simscape(物理模型)中的Multibody模块搭建了运动台的动力学模型和测量系统模型,通过控制模块建立了运动台的控制系统模型,将两者结合起来组成了能够按照设定轨迹运动的动力学仿真模型。为运动台设置加速度为2.4g的96场曝光轨迹,仿真得到运动台的各个电机在各个方向上的出力。该仿真模型搭建过程为多自由度运动装置的动力学分析提供参考。

关键词： 涡轮   流固耦合   扫频振动   单自由度   谐响应  

摘要： 针对有限元方法对扫频工况下涡轮振动求解出现的困难,提出了基于等效单自由度的涡轮结构振动扫频算法,并对涡轮扫频振动特征进行分析.建立了涡轮流固耦合计算模型,使用非线性谐波法得到了涡轮表面的气动激励,使用谐响应方法分析了涡轮的稳态振动特性.基于能量原理,建立了涡轮等效单自由度计算模型,通过与稳态振动结果的对比,验证了方法的可行性与正确性,并利用所建立模型分析了涡轮的扫频振动特征.结果表明,涡轮在扫频工况下响应峰值、半功率带宽以及响应曲线形状等特征与稳态工况存在差异.等效单自由度算法与有限元方法计算得到的涡轮响应误差小于10%,共振峰偏移率小于1%.

关键词： 数字平台   从业人数   新兴职业   主播   交通出行   灵活性   新就业形态   自由度  

摘要： 近几年,新兴职业从业人数不断增长,主要分布在交通出行、生活服务、知识技能等领域。与传统意义上的工作相比,新就业形态包容性强、自由度高、灵活性好,如外卖小哥、电商主播、网约车司机·这些依托数字平台的从业人员,都是鲜活具体的新就业形态劳动者。

关键词： 乡村分类   田园功能   底线约束   乡村振兴   鄂州市  

摘要： 在乡村分类的基础上探索差异化发展路径对推进精准化乡村振兴战略实施和提高乡村治理能力具有重要意义。论文以湖北鄂州市乡村单元为研究对象,利用多因素综合评价法和ISO(iterative self-organization)聚类法等技术方法,构建乡村田园功能与底线约束耦合表达的乡村分类体系,挖掘乡村类别与田园功能的内在联系并提出差异化发展策略。研究结果表明:(1)田园社区功能、产业发展功能、农业生产功能、乡村旅游功能和生态保育功能优势区表现出沿路、沿江、环湖、围山等空间分布特征;(2)鄂州市乡村可划分为城郊融合型、集聚提升型、特色保护型、保留整治型和搬迁撤并型,且具有明显的田园功能异质性;(3)遵循分类显化功能优势、改善功能短板的思路,以促进农文旅融合发展与构建田园综合体为核心明确乡村发展策略。研究结果在明晰乡村分类特征的基础上提出差异化乡村发展策略,可为新时代乡村振兴战略的实施提供理论支撑与实践参考。

关键词： 六自由度   FDM打印技术   结构设计   三维建模  

摘要： FDM技术(熔融层积成型技术)作为制造业企业运用最广泛的一项关键技术,在打印悬空、复杂几何形状试制件过程中产生大量的支撑结构,会造成打印丝材的浪费和降低打印效率,同时还会导致所打印的产品表面质量降低以及繁重的产品后处理工作。基于FDM龙门结构,通过增加打印平台2个旋转自由度和打印喷头的1个旋转自由度,提出了一种新型六自由度FDM打印机结构设计方案;并对打印平台和打印喷头的传动结构作进一步三维结构设计;对模型进行了仿真试验,验证了该装置能有效实现减少支撑结构效果,这对于FDM打印机结构设计优化提出了新的发展思路。