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关键词： 无功电压控制   集中式控制   单智能体简化强化学习   分布式控制   多智能体简化强化学习  

摘要： 为了快速平抑分布式能源接入系统产生的无功电压波动,以强化学习、模仿学习为代表的机器学习方法逐渐被应用于无功电压控制。虽然现有方法能实现在线极速求解,但仍然存在离线训练速度慢、普适性不够等阻碍其应用于实际的缺陷。该文首先提出一种适用于输电网集中式控制的单智能体简化强化学习方法,该方法基于“Actor-Critic”架构对强化学习进行简化与改进,保留了强化学习无需标签数据与强普适性的优点,同时消除了训练初期因智能体随机搜索造成的计算浪费,大幅提升了强化学习的训练速度;然后,提出一种适用于配电网分布式零通信控制的多智能体简化强化学习方法,该方法将简化强化学习思想推广形成多智能体版本,同时采用模仿学习进行初始化,将全局优化思想提前注入各智能体,提升各无功设备之间的就地协同控制效果;最后,基于改进IEEE 118节点算例的仿真结果验证了所提方法的正确性与快速性。

关键词： ABB IRB120机器人   打磨   路径轨迹   仿真  

摘要： 文章以小型变位机工作台面的三通和门把手毛刺清理为研究对象,针对加工过程中三通和门把手打磨路径轨迹为圆弧和不规则曲线的情况,通过末端执行机构安装小型电动打磨机的ABB IRB120六自由度机器人,完成打磨加工分析、机器人I/O信号配置、程序设计和仿真运行等步骤,从而完成机器人打磨任务。

关键词： 机械臂   模型   仿真   研究  

摘要： 对二自由度机械臂基于标准Denavit-Hartenberg法完成正运动学建模,应用Matlab软件进行结构建模与仿真,验证二自由度机械臂运动学。为提升运动过程的稳定性,基于逆动力学对二自由度机械臂控制系统进行仿真,实现二自由度机械臂在逆动力学控制下的五次多项式轨迹随动跟踪控制。研究表明,二自由度机械臂控制算法有效,跟踪误差小,具有良好的抗干扰能力。

关键词： 机器人   自然语言   智能发展   语言模型   交互感知   产业结构分析   讲话者   自由度  

摘要： 让实体世界中的机器人或仿真人具有智能,像人一样与环境交互感知,执行各种各样的任务“远征A1”全身有49个自由度,峰值扭矩达到300牛·米,内置大语言模型,能听懂自然语言指令,分析出讲话者的意图。

关键词： 焊接机器人   气体保护焊   RobotStudio   工作站   编程  

摘要： 应用SolidWorks和RobotStudio软件,建立由IRB1410焊接机器人和两自由度变位机协同完成焊接轨迹的仿真工作站。选用PKI-500焊接末端工具,建立末端焊接工具坐标系,采用三点坐标法创建工件坐标系。创建仿真设计的I/O信号,并进行信号关联,编写机器人的仿真设计程序。创建碰撞监控,保证焊枪与焊件在示教和仿真运行时不发生碰撞。运用TCP跟踪功能验证焊缝轨迹的准确性。在示教器中不断优化焊接参数,从而得到理想的焊缝。通过对焊接工作站的仿真设计,优化工艺过程,提高生产效率。

关键词： 磁定位   空间信息反演   Lin-GA算法   TMR传感器  

摘要： 针对基于永磁体和磁传感器阵列的磁定位系统中定位算法存在执行速度慢、定位精度低等问题,提出基于线性算法和遗传算法(linear algorithm-genetic algorithms, Lin-GA)的混合搜索算法。利用自制定位装置中的三轴隧道磁阻(TMR)传感器阵列采集磁性示踪粒子在空间产生的弱磁信号,首先通过线性算法利用磁场绝对向量信息进行粗定位,再利用遗传算法对示踪粒子的六自由度参数进行并行寻优,最终实现对磁性示踪粒子三维位置和三维方向的空间信息反演。实验结果表明,基于Lin-GA的混合搜索算法具有更高的定位精度和更短的执行时间,平均定位误差为(0.55±0.10) mm,平均定向误差为(0.68±0.30)°,平均执行时间为(30.49±4.89) s。

关键词： 机械臂   模型   仿真   研究  

摘要： 机械臂是一种由计算机控制的通用操作机。针对六自由度机械臂,应用Matlab软件进行建模与仿真研究。运用Denavit-Hartenberg法分析六自由度机械臂的正逆运动学问题,通过Matlab软件Robotic Toolbox工具箱对六自由度机械臂进行建模,采用蒙特卡洛法确定六自由度机械臂的可达工作空间,并通过五次多项式法进行六自由度机械臂的轨迹规划。

关键词： 轨道车   六自由度   安全性  

摘要： 设计了一种游乐六自由度轨道车,通过提出设备整体方案,针对行走机构及六自由度平台进行了安全性分析,建立了整机ANSYS仿真模型及电气控制原理的搭建,并以此为技术支撑进行了样机制作。样机的测试结果显示其安全可靠,适合在游乐园项目中推广使用。

关键词： 单自由度机构   敏感度分析   轨迹综合   康复机构设计  

摘要： 单自由度机构控制简单、稳定性强,但只能实现一个特定的运动形式。因此提出多模式单自由度六杆Stephenson机构设计方法,使其在保留单自由度机构优点的同时,能够通过选定的可调参数来实现多个目标轨迹。对单自由度Stephenson机构进行了运动分析,并结合其运动学方程,对九个杆长设计参数实施了敏感度分析,明确不同设计参数的变化趋势对末端生成轨迹的影响。依据轨迹变化趋势的差异化程度设计评价函数,构建不同可调参数的分析与对比方法,并以来自不同人群的多条下肢步态轨迹综合为例,通过敏感度分析及评价函数值对比,确定l_(6)为最优的可调设计参数,进行多模式Stephenson六杆机构的多目标轨迹综合和参数设计。结果表明,通过调节l_(6)杆长参数,三条目标轨迹均可在该单自由度机构上得到较好实现。对该多模式单自由度Stephenson机构进一步分析表明,其运动学性能良好,以此机构为执行器设计下肢步态康复装置,不仅结构简单、控制方便,还能对不同的目标人群都具有较好的适应性。

关键词： 机械臂   索绪   结构设计   动力学仿真  

摘要： 为解决目前纤维检验机构使用的索绪装置因长时间使用导致维修困难、无法调节运动速度和轨迹的问题,设计了一种三自由度索绪机械臂。首先,设计了索绪机械臂的机械结构,机械臂由提升关节、摆动关节、旋转关节和末端执行器组成,3个旋转关节对应3个自由度;其次,根据D-H法建立机械臂的运动学模型,求得运动学方程的正解,并运用拉格朗日功能平衡法进行动力学分析;然后,使用ADAMS进行动力学仿真,得到关节电动机所需的力矩值;最后,设计系统控制方案,搭建索绪机械臂试验样机进行功能测试。测试结果表明,该机械臂可根据现场情况调节运动速度和轨迹,为索绪装置的结构改进提供了一种新思路。