课程文献中心 更多>>

关键词： 路径规划   评价函数   RRT*   ASP-RRT*   目标偏置   三次样条插值法  

摘要： 针对传统RRT*改进算法路径规划的随机性大，效率低，搜索时间长，路径质量差等问题，提出了一种名为ASP-RRT*的高效路径规划方法，该方法结合任务需求和环境特点，构建了一个包含目标距离、参考路径距离和障碍物复杂度的综合评价函数，并将地图环境分成不同区域，利用该评价函数对每个区域进行评分并计算其采样概率。基于这种概率设计了两种随机采样点，第一种用于引导整体路径探索方向，第二种用于优化局部路径。与此同时，使用目标偏置策略进一步控制第二种采样点的选取，加快向目标点扩展的速度。此外，采用动态步长策略，根据障碍物的复杂度动态调整RRT*的扩展距离。最后分段使用三次样条插值法对路径进行优化，使其更适合机器人移动。在六种不同环境中对算法进行仿真实验，实验结果表明，ASP-RRT*在时间效率和路径质量等方面均优于现有的基于采样的路径规划方法，且具有较高的可行性。

关键词： 遗传算法   干扰资源分配   干扰效果评估   协同干扰   群体智能  

摘要： 针对无人机集群协同多目标干扰实时决策问题，提出了一种基于遗传-群体智能融合算法。首先根据多功能雷达工作模式及特点构建自适应协同干扰效益评估函数，分析动态干扰决策这个NP-hard问题的特点，建立多要素的干扰资源分配模型，然后采用遗传-群体智能融合算法进行优化求解。所提算法通过分布式决策实现算法初期的次优解快速收敛，再通过集中式优化实现算法全局寻优，通过种群内个体间的竞争与协作降低算法陷入局部最优的风险。仿真结果表明，融合算法相比较于遗传算法和改进蚁群算法收敛迭代次数分别减少了42.25%和15.43%，融合算法在实时处理性能方面相较于遗传算法提升了9.53%，融合算法具有更好的收敛效率和实时处理能力。

关键词： 自动驾驶汽车   类人决策   序贯博弈   主观认知   非受控交叉路口  

摘要： 非受控交叉路口是高动态性、强交互性的决策场景，在其中如何让自动驾驶汽车做出与熟练驾驶人类似的安全合理决策并顺利通过路口，是一项极具挑战性的任务。本文充分考虑认知与决策过程的本体主观属性，提出了一种基于序贯博弈的自动驾驶汽车交互式类人决策方法。首先，从通行时效、空间裕度、驾乘体验和行驶安全多个维度深度挖掘了多目标驾驶诱因，进而建立了个性化和类人化驾驶特质嵌入的博弈决策模型，并匹配不同驾驶模式类型的驾乘人员群组；在此基础上，提出了模仿人类逻辑的自视角决策方案和序贯优先度的概念，以实现滚动逐阶博弈决策的序贯模式自演化；最后，通过多组对比实验验证了所提方法的有效性。结果表明，本文提出的交互式类人决策方法能够以持续交互的方式化解潜在冲突并处理安全决策问题，同时提升了自动驾驶汽车个性决策的自然化和类人化效果。

关键词： 分位数回归   样本选择   控制函数   Copula函数   级数估计  

摘要： 处理非线性模型中的样本选择问题和内生变量问题是计量经济学关注的重点与难点。本文提出采用控制函数法对具有内生变量的分位数样本选择模型进行识别与估计。参考Arellano和Bonhomme（2017），我们将结果方程和选择方程中不可观测扰动项的联合分布建模为Copula函数，修正了分位数样本选择问题所产生的选择偏误。在此基础上，我们提出在结果方程中加入用基函数逼近的控制函数作为额外的解释变量来处理内生变量问题。在处理内生变量问题上，控制函数方法与逆分位数回归相比易于实现，避免了求解非凸目标函数的优化问题。进一步地，我们证明了估计量的一致性与渐近正态性，并通过蒙特卡洛模拟给出了该估计量的有限样本结果，并与逆分位数回归进行了比较。最后，我们将该模型应用于分析已婚女性的教育回报率，体现了本模型的实用价值。

关键词： NO   柱浓度   江西省   OMI   时空分布特征   影响因素  

摘要： 本文利用臭氧监测仪（OMI）卫星传感器反演江西省对流层NO2柱浓度与地面观测站点监测的NO2质量浓度进行相关性分析，发现卫星反演的NO2柱浓度与地面NO2质量浓度呈显著的正相关，能够反映地面真实的NO2污染状况.再结合全省气象数据和NOx排放量、社会经济等统计数据，通过线性拟合、相关性分析、趋势分析等方法分析研究2005—2023年江西省对流层NO2柱浓度空间分布和变化特征及其影响因素.结果表明，2005—2023年江西省对流层NO2柱浓度高值区主要分布在九江—南昌—新余一带，低值区主要位于赣南地区.江西省对流层NO2柱浓度季节变化特征明显，其中冬季NO2污染区域和浓度最大，其次是秋季和春季，夏季最小.江西省对流层NO2柱浓度呈现较为明显的两个变化阶段，2005—2012年为增长阶段，年增长趋势率为0.36×1015molec·cm-2·a-1;2013年《大气污染防治行动计划》实施后，NO2柱浓度为下降阶段，年下降趋势率为0.09×1015molec·cm-2·a-1.从月尺度上分析发现，气温和降雨量与江西省对流层NO2柱浓度呈显著的负相关，说明高温可以抑制NO2柱浓度的升高，而降雨对NO2柱浓度具有削减作用.从年尺度上发现，气象因素在年际变化上对江西省对流层NO2柱浓度影响不显著前提下，江西省生产总值、人口数、煤炭消费总量和石油消费总量逐年增长的同时，对流层NO2柱浓度不升反降，这表明了在国家及地方政府强有力执行相关政策和法规下经济发展和环境保护可以实现良性发展.