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关键词： 新能源   柔直换流站   短路电流   复数域解耦  

摘要： 新能源大基地经柔直外送，柔直换流站提供的短路电流受新能源及自身控制特性的影响，耦合特性复杂，导致现有方法难以确保暂态特性计算精度。针对上述问题，本文采用了分区计算的思路对柔直换流站与新能源大基地交互影响进行解耦，并提出了复数域数理法对计及柔直换流站控制响应特性的dq分量进行解耦，最终计算得到了柔直换流站短路电流解析式。并在硬件在环实验平台中搭建了新能源大基地柔直送出系统测试平台，在不同故障场景下所提方法的计算误差均小于5%，验证了所提方法的有效性和准确性。

关键词： 冗余机械臂   自运动参数   逆运动学   关节极限避免   全局优化算法  

摘要： 针对冗余机械臂的逆运动学求解问题，本文提出一种基于自运动参数的参数化方法。该方法首先利用臂角参数推导关节角的解析表达式，通过减少需要优化的维数，从而提高算法的运算速度。随后通过引入全局配置参数确定冗余机械臂的自运动流形，进而在无限组解组成的零空间内确定有限组逆运动学解。之后通过将臂角与关节角的关系表达式划分为余弦型和正切型两类，从而确定臂角的可行区间。在已知臂角可行区间的前提下，本文通过对关节角进行归一化确定关节角与其极限的距离，并据此提出一种关节极限避免的目标函数用于臂角优化。最后，通过采用所提出的全局优化算法更新臂角极限，缩小最优臂角可行区间，实现臂角优化。7自由度PA10-7C机械臂的仿真结果表明，所提方法能够稳定搜索多组可行逆解。在10000组逆运动学解的测试中，所提方法的位姿误差范数始终稳定在10-12量级以下，其平均计算时间为0.85毫秒。

关键词： 变系数YTSF方程   Hirota双线性方法   Painleve性质   自Backlund变换   解析解  

摘要： 文章的研究对象是在流体动力学、等离子体物理等领域有较为广泛应用的Yu-Toda-Sasa-Fukuyama (YTSF)方程,主要分析该方程的解析性质并求其精确解.利用WTC法考察了变系数YTSF方程的Painleve性质,求得该方程的Painleve可积条件;利用Painleve截断方法计算变系数YTSF方程的自Backlund变换,并基于此求得特殊孤子解和周期解;基于自Backlund变换求得变系数YTSF方程的双线性方程,并由此得到多孤子解.最后对所得的解进行图像绘制和物理性质分析.