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关键词： 双足机器人   虚拟模型控制   全身控制   地面支反力   关节力矩  

摘要： 为保证双足机器人的运动过程中机身的稳定性并能够抵抗一定程度的外部冲击力的干扰,设计了一种基于虚拟模型控制(VMC)与全身控制(WBC)的双足机器人力矩控制方法。该方法用虚拟模型控制对机器人模型进行简化,用得到的降阶模型求解机器人行走过程中的地面支反力;用全身控制对机器人控制任务进行优先级排序,并求解运动过程中的关节加速度;最后将二者代入刚体动力学方程中求解控制所需要的关节力矩。控制目标为驼鸟形双足机器人,使用的仿真平台为MIT机器人仿真平台。经过仿真验证,该控制方法可以有效地对目标进行控制,且机身的稳定性高,计算的求解效率高,运算复杂程度低,证明了该方法对于双足机器人控制的效果较好。

关键词： 复杂地质   顶管施工   施工监测   稳定性   基坑  

摘要： 霸州市金康道基坑受水文地质及周围建筑无法开挖等因素限制,拟采用顶管施工。文章从施工流程、设备选型及安装、触变泥浆减阻、泥浆置换等多个角度对顶管施工关键技术进行了研究,从监测点布置、监测方法及监测频率等方面制定了一套系统性的监测方案,最后对施工过程中支护桩与围檩的强度及稳定性了进行了验算。结果表明,支护桩与围檩的抗弯、抗剪强度及稳定性均满足规范要求。工程运营结果表明,该施工及监测技术减少施工成本12%,节省工期60天,且施工及运营过程中未出现地面沉降问题。本文研究成果为同类型工程施工提供了经验与借鉴。

关键词： 超高层建筑   加强层   敏感性分析   高烈度  

摘要： 文章以某高烈度地区196 m超高层结构为例,对该结构进行伸臂桁架加强层的必要性和敏感性分析,并详细介绍了本工程加强层的设计内容及计算措施。结果表明,本工程设置伸臂桁架加强层有效提高了结构抗侧刚度,加强层设计合理,结构方案可行且安全。

关键词： 异形建筑   高大模板   施工技术  

摘要： 高大模板支撑系统属于危险性较大的分部分项工程。近年来,高大模板支撑系统施工技术引起了越来越多工程技术人员和学者的重视。然而,建筑的差异性和所处环境的复杂性,决定了施工过程中需要考虑的各种因素。结合实际工程项目,对异形建筑高大模板支撑系统的受力变形进行了计算,并在此基础上进行了材料和部件选型,对高大模板的支撑系统的关键流程和施工要点进行了分析和优化,为相关工程提供借鉴。

关键词： 激波风洞   气动热力学   数值计算   不确定度量化   敏感性分析  

摘要： 激波风洞是开展气动热预测的重要手段,气动热数据的准确预示对降低高超声速飞行器热防护系统设计裕度、增加飞行器有效载荷和射程有重要意义,因此对激波风洞气动热试验数据开展不确定度研究很有必要。对激波风洞重复性运行导致的热流不确定度进行研究,首先采用蒙特卡洛方法,对重复运行58车次的激波风洞测量数据进行分析,获得了风洞来流参数随机分布不确定性。结果表明来流速度的相对不确定度较小,为1.02%;而来流压力的相对不确定度较大,为3.54%。然后选取来流温度、来流密度、来流速度、壁面温度4个不确定性输入变量,采用拉丁超立方抽样法生成样本,通过气动热数值计算获得钝锥模型壁面热流数据,采用非嵌入式多项式混沌方法进行不确定度量化和敏感性分析。结果表明在钝锥头部和锥体大部分区域,风洞重复性运行导致的热流不确定度约为4%~5%;敏感性分析结果显示壁面热流对来流速度最敏感。因此如果需要降低热流数据不确定度,就需要降低风洞来流速度不确定度,这需要通过将激波管激波马赫数控制在更小的偏差范围内来实现。

关键词： 海绵城市   市政给排水   规划设计   设计要点  

摘要： 近几年,随着城市化进程不断加快和气候变化不断加剧,城市面临着越来越严峻的水资源短缺问题,同时也面临着城市防洪排涝的挑战。在这样的背景下,作为一种解决城市水问题新方案的海绵城市理念应运而生。海绵城市方案对于雨水和污水的处理,主要依靠于模拟自然生态系统的方式对雨、污水进行相应的处理,然后通过绿色基础设施,或者借助生态技术来对调节城市水循环,进而实现对城市水资源的高效利用,并同时改善排水系统以达到改善城市生态环境的目的。在海绵城市建设中,市政给排水规划设计因其涉及雨水收集、污水处理等多个方面而成为重要的一环,需要相关人员对,在城市的地形特征的基础上,结合气候条件、人口密度等多个方面因素进行综合分析考虑,以实现城市水资源的可持续利用,进而实现城市水环境的改善。因此,本文主要对海绵城市的市政给排水规划设计要点进行详细分析。

关键词： 丙泊酚   苯磺酸瑞马唑仑   无痛纤维支气管镜活检术   血流动力学   苏醒质量  

摘要： 目的 比较丙泊酚与苯磺酸瑞马唑仑在无痛纤维支气管镜活检术中对患者血流动力学稳定性、苏醒质量的影响,为临床治疗提供参考。方法 选取2021年1月至2023年12月需于国药北方医院行无痛纤维支气管镜活检术的100例患者为研究对象,采用随机数字表法分为参照组和观察组,各50例。参照组患者应用丙泊酚实施麻醉,观察组患者应用苯磺酸瑞马唑仑实施麻醉。比较两组患者血流动力学稳定性、苏醒质量、不良事件发生情况。结果 两组患者心率、收缩压、舒张压、血氧饱和度均具有组间、时间、交互效应差异(心率:F_(时间)=17.332,P_(时间)<0.001;F_(组间)=10.412,P_(组间)<0.001;F_(交互)=13.876,P_(交互)<0.001。收缩压:F_(时间)=13.427,P_(时间)<0.001;F_(组间)=17.362,P_(组间)<0.001;F_(交互)=11.368,P_(交互)<0.001。舒张压:F_(时间)=8.441,P_(时间)<0.001;F_(组间)=11.253,P_(组间)<0.001;F_(交互)=12.756,P_(交互)<0.001。血氧饱和度:F_(时间)=17.663,P_(时间)<0.001;F_(组间)=21.582,P_(组间)<0.001;F_(交互)=19.737,P_(交互)<0.001)。诱导前(T_(0))~清醒时(T_(3)),两组患者心率、收缩压、舒张压、血氧饱和度均先升高后降低,且观察组变化趋势更平稳(均P<0.05)。两组患者Steward苏醒评分具有组间、时间、交互效应差异。两组患者苏醒20 min时Steward苏醒评分均高于苏醒即刻及苏醒5、10 min时,苏醒10 min时Steward苏醒评分均高于苏醒即刻及苏醒5 min时,苏醒5 min时Steward苏醒评分均高于苏醒即刻,且观察组苏醒即刻及苏醒5、10 、20 min时均高于参照组(均P<0.05)。观察组患者不良事件总发生率低于参照组(P<0.05)。结论 与丙泊酚相比,苯磺酸瑞马唑仑在无痛纤维支气管镜活检术中能更有效地维持患者血流动力学稳定,提高患者苏醒质量,且不会增加不良事件发生风险,值得临床应用。

关键词： 真实情境   大单元教学   模型建构   生态系统   教学设计  

摘要： 引入学生熟悉的稻田生态系统与稻鱼共生生态系统,基于真实情境通过模型建构分析两个生态系统结构、功能与稳定性之间的差异,以解决其他生态系统的实际问题,通过上述教学能够更好地完善核心素养的培育。

关键词： 海洋磁力测量   系统误差补偿   半参数模型   简化补偿模型   Akaike信息量准则  

摘要： 针对海洋磁力测量系统误差补偿时所选系统误差模型补偿不充分的情况,引入半参数模型进行精化补偿。使用简化补偿模型进行测线系统误差滤波与推估时,加入表示模型误差的非参数分量,来弥补所选系统误差模型在描述实际系统误差变化时的不足,采用自然样条函数法和L曲线法确定正则矩阵和正则化参数,对半参数模型进行补偿最小二乘求解。实验分析表明,引入半参数模型后,测线网交叉点不符值接近于0,中误差达到0.001nT,测线网精度显著提高。采用Akaike信息量准则对不同补偿方法进一步评估发现,引入半参数模型后,补偿效果受所选系统误差模型的依赖程度明显降低,拓宽了不同系统误差模型的使用条件。

关键词： 陆相页岩油   井壁稳定   技术对策   封堵   抑制  

摘要： 为解决苏北陆相页岩油储层钻进过程中卡钻频发、成井难度大等技术难题,开展了地质特征和室内实验评价分析,结果表明苏北陆相阜宁组二段泥页岩黏土矿物含量高,以伊/蒙混层为主,具有一定的水化分散性能,并具有明显的双亲性润湿特征。阜宁组二段泥页岩层理性强,钻井液滤液在压差和自吸作用下沿地层微裂隙侵入地层,引起泥页岩的局部水化,产生水化膨胀压,导致大量微裂缝延伸扩展,岩石整体性破坏,力学参数显著劣化,致使井壁失稳。据此针对性地制定了强化抑制+高效封堵+润湿反转的井壁稳定控制技术对策,达到外防水侵、内控膨胀的井壁稳定效果,可为后期陆相页岩油气水平井施工提供参考和借鉴。