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关键词： 轮式移动机器人   避障   神经网络非线性模型预测控制   误差   仿真  

摘要： 针对轮式移动机器人受到障碍物干扰导致运动轨迹跟踪误差较大问题,提出了神经网络非线性模型预测(NN-NMP)控制方法,并对轮式移动机器人避障效果进行仿真验证。建立了轮式移动机器人运动模型,并且定义了机器人运动方程式。设计非线性模型预测控制方法,引用神经网络算法,通过训练多层神经网络对非线性模型预测控制误差进行逼近,从而使轮式移动机器人控制系统具有更好的避障能力。设置3种不同环境,利用Matlab软件对轮式移动机器人避障结果进行仿真,对比和分析轮式移动机器人采用2种控制方法的输出结果。结果显示:在无障碍物环境中,采用传统比例-积分-微分(PID)控制方法和NN-NMP控制方法,轮式移动机器人均能较好地按照期望轨迹进行移动。在有障碍物环境中,采用传统PID控制方法,轮式移动机器人虽然能够躲避障碍物,但是跟踪误差较大。采用NN-NMP控制方法,轮式移动机器人不仅能够躲避障碍物,而且跟踪误差相对较小。采用NN-NMP控制方法,能够降低轮式移动机器人跟踪误差,具有较好的避障能力。

关键词： 干燥   烟丝   数学模型   含水率  

摘要： 干冰膨胀烟丝(DIET)过程是烟草工业重要的制丝工艺,膨胀后烟丝含水率是表征该工艺的1项重要技术指标。本研究基于卷烟厂制丝车间的实际运行数据,以物料衡算和热量衡算为基础,考虑两相间对流传热系数的变化,并结合适当的工程简化,分别建立了DIET过程中烟丝出口温度、工艺气体回风温度和膨胀后烟丝含水率的数学模型。其中回风温度和膨胀后烟丝含水率数学模型的平均绝对误差分别为0.24%和1.99%,最大绝对误差分别为0.83%和6.33%,该模型可较好地描述工艺条件对二者的影响,对膨胀后烟丝含水率的调控有较好的指导意义。

关键词： 社会诚信   社会信用体系建设   商务诚信   工作思路   政务诚信   工作要点   制度先行   统筹推进  

摘要： 2024年是实现“十四五”规划目标任务的关键之年,是贯彻落实《四川省社会信用条例》的起步之年。四川省社会信用体系建设工作将按照“政府推动、社会共建、制度先行、以用促建”的工作思路,统筹推进政务诚信、商务诚信、社会诚信和司法公信建设,推动全省社会信用体系建设高质量发展,为服务促进形成新发展格局提供有力支撑。

关键词： 高压二氧化碳(HPCD)   桑椹原汁   杀菌   稳定性  

摘要： 为探讨高压二氧化碳处理(HPCD)对桑椹原汁杀菌效果的影响,以温度、压力、时间为自变量,以菌体致死率和褐变度为因变量,通过单因素和响应面试验优化最佳杀菌条件.结果表明,温度、压力均对桑椹原汁杀菌效果有显著影响,当压力为30 MPa,时间49 min,温度48℃,菌体致死率能达到4.10,在此条件下处理的桑椹原汁25℃贮藏60 d后,其花色苷含量、白藜芦醇含量、褐变度、菌落总数、 Vc含量、风味均优于传统热杀菌处理的桑椹原汁.结论:HPCD可实现在温和条件下对桑椹原汁达到理想的杀菌效果,同时能有效延长其保质期.

关键词： 市政道桥   桩基工程   设计要点   问题分析   解决措施  

摘要： 市政道桥是城市建设中最为重要的基础设施项目,其与城市经济发展以及交通运输等有着十分紧密的联系。因此,要想确保市政道桥工程的顺利开展,使其整体建设质量达到最佳标准,前提条件就是要在市政道桥工程实施开展阶段,加强对其桩基工程的合理设计。因为桩基础是道桥工程的重要组成部分,只有确保其整体设计达到一定的合理性和规范性,才能更好地提升桩基础的稳固性,从而在保证道桥工程建设质量的基础上,最大化降低安全事故的发生概率。本文主要针对市政道桥桩基工程的作用以及设计要点展开着重分析,并结合桩基础设计中存在的问题,提出相应的解决措施,以便有关人士参考。

关键词： 丹青泡椒   发酵   加工工艺   特色产业  

摘要： 丹青泡椒原产自湖南省湘西自治州丹青镇,通过天然发酵和苗家传统工艺加工而成,在保留了辣椒原汁原味的基础上,形成了清、香、脆、辣的独特口感,是具有鲜明地方特色的辣椒制品。通过介绍丹青泡椒的由来及特点、加工原理及加工技术要点,分析丹青泡椒产业的发展现状及发展前景。

关键词： 昔格达层   蠕变劣化   数值模拟   长期稳定   防护建议  

摘要： 昔格达黏土岩存在长期蠕变劣化强度折减及饱水软化等不利工程特性,为典型易滑地层。此地层路堑边坡在运营期会持续劣化、稳定性降低,极易产生滑坡,对公路运营安全产生重大威胁。通过对西攀高速公路K2378+900右侧滑坡进行地质分析、数值模拟计算及相互验证,得到边坡在开挖建成及临滑两阶段的抗剪强度参数值,并据此计算出昔格达黏土岩长期蠕变劣化黏聚力(c)及内摩擦角(φ)值的折减系数分别为0.87,0.84。对5类、17种昔格达黏土岩边坡进行最危险滑裂面搜索及稳定性的计算分析得出:在抗剪参数按0.84~0.87长期蠕变劣化折减时,边坡的稳定系数平均降低0.184。基于此,对边坡稳定系数取值、坡比、支挡加固方式等昔格达黏土岩公路边坡长期稳定的关键因素提出了针对性管控建议,指出采用“缓放坡+宽平台+弱加固”的建设及处治思路更有利于昔格达黏土岩边坡长期稳定。研究结果为昔格达岩层区公路建设及边坡防护处治提供了重要指导和借鉴意义。

关键词： 钢筒仓   加劲肋   高径比   大偏心卸料   屈曲  

摘要： 文章根据欧洲规范研究了设置水平和纵向加劲肋的圆形钢筒仓在大偏心卸料荷载作用下的稳定性能。通过大量的数值分析,研究了包括偏心流动通道的半径、钢筒仓的高径比、加劲肋的截面尺寸以及加劲肋的数量在内的不同参数对加劲钢筒仓在大偏心卸料荷载作用下的稳定性影响规律,为钢筒仓在大偏心卸料下的稳定性设计提供参考。

关键词： 甘蔗品种   桂热系列   丰产性   稳定性   适应性  

摘要： 为全面了解桂热系列甘蔗品种(系)的丰产性、稳定性及适应性,筛选出适合广西区域种植的优良新品种(系),为进一步优化甘蔗品种布局及推广应用桂热系列提供参考依据。2016~2018年,以桂糖42号和桂柳05136为对照,在5地(柳州、横州、南宁、防城港和北海)布置5个试验点开展不同区域适应性评价,对参试的8个甘蔗品种(系)进行农艺性状、病虫为害、蔗茎产量和产糖量等性状调查,并对其主要性状的丰产性、稳定性和适应性进行分析。结果表明,蔗茎产量、产糖量除地点间、地点×品种间效应未达到显著水平外,其他变异来源均达到显著或极显著水平。桂热系列的甘蔗品种(系)的蔗茎产量均比桂糖42号、桂柳05136增产,其中桂热2号、桂热02-186、桂热03-81与对照差异显著;桂热2号、桂热02-186产糖量均高于桂糖42号、桂柳05136,其中桂热2号与对照差异显著。表现最好的桂热2号比桂糖42号、桂柳05136增产、增糖分别为41.12%、32.76%和29.22%、21.42%,增产增糖明显。综合分析,桂热2号性状表现优异,高产、高糖、抗黑穗病能力强,适应性广,可在广西特别是丘陵坡地蔗区推广种植;桂热02-186丰产性、稳产性较好,适应性较广,可在部分蔗区推广应用;桂热1号具有一定的适应区域,在昌菱、滨海等沿海地区可获得较高的蔗茎产量、产糖量,可在该区域试种推广,继续观察性状表现;桂热03-81、桂热03-23表现不是很理想,不建议推广应用;此外,桂热系列甘蔗品种(系)的蔗糖分比对照低,熟期偏晚,属中晚熟种,建议蔗区可以采取早、中、晚熟期的品种安排种植桂热系列品种,也可以安排种植秋植蔗,在甘蔗生长后期追肥时尽量减少氮肥的施用量等栽培管理措施,提高桂热系列的蔗糖分含量,更好地在蔗区推广应用。

关键词： 人事档案   人力资源   资源配置   管理流程  

摘要： 在医院人力资源的开发中,人事档案管理扮演着重要角色。文章以人事档案管理为中心,客观分析人事档案管理在医院人力资源开发中的重要性,梳理人事档案管理工作开展的难点,并制定优化策略,以期为后续工作的开展提供参考。