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关键词： 智能客车   轨迹跟踪   姿态稳定   横向载荷转移率   垂向控制   侧翻风险  

摘要： 针对智能客车行驶中遇到突发情况时驾驶员应急激烈操作以及车辆传感器识别误差导致车辆路径规划不合理引起的车辆侧翻,提出一种基于车身姿态稳定性的轨迹跟踪控制策略.根据现有主动防侧倾研究基础推导智能客车目标侧倾角算法,以横向载荷转移率为侧翻指标,采用卡尔曼滤波算法进行车辆参数估计,实现横向载荷转移率预测.根据智能客车横向载荷转移率预测值设计基于差动制动的纵向控制策略、考虑车身侧倾和俯仰运动的垂向控制策略以及轨迹跟踪横向控制策略,最后通过仿真验证上述策略控制效果.结果表明,基于车身姿态稳定性的轨迹跟踪控制策略在车辆行驶遇到突发情况驾驶员激烈操作时能够保证车辆行驶稳定,在智能客车轨迹跟踪过程中能降低车辆侧翻风险.

关键词： 乳腺癌   放射治疗   分次内位移误差   调强放射治疗   容积弧形调强放射治疗  

摘要： 目的比较保乳术后乳腺癌患者在应用调强放疗(Intensity Modulated Radiation Therapy,IMRT)与容积弧形调强放疗(Volumetric Modulated Arc Therapy,VMAT)技术中的分次内位移误差大小,并研究体位固定时增加腹部热塑膜能否减少分次内位移误差。方法选取2022年10月至2023年3月乳腺癌保乳术后接受放射治疗的60例女性患者为研究对象,按照治疗技术不同将其随机分为IMRT组(n=30)和VMAT组(n=30);在2组中各随机选取15例患者在体位固定时增加腹部热塑膜,按照固定附件是否采用腹部热塑膜分为常规组和腹膜组;以计划靶区为主要配准区域,应用锥形束CT灰度配准算法分别比较IMRT组与VMAT组、常规组与腹膜组的分次内位移误差大小。结果经独立样本t检验,VMAT组的治疗时长显著小于IMRT组[(4.17±0.86)min vs.(9.69±1.13)min],差异有统计学意义(P<0.05);经Wilcoxon秩和检验,VMAT组的患者在左右(x)、头脚(y)、前后(z)方向分次内位移误差均小于IMRT组,差异有统计学意义(P<0.05)。经独立样本t检验,常规组的治疗时长与腹膜组差异无统计学意义(P>0.05);经Wilcoxon秩和检验,腹膜组患者在x、y方向分次内位移误差小于常规组,差异有统计学意义(P<0.05),在z方向的差异则无统计学意义(P>0.05)。结论保乳术后乳腺癌患者使用VMAT相比于IMRT,患者的分次内位移误差更小,在体位固定环节增加腹部热塑膜可减少患者x和y方向的分次内位移误差。

关键词： 杨树   种植管理   技术要点  

摘要： 杨树具有速生适应能力强、分布广泛、品种多样的特征,随着国家对生态环境保护工作的逐渐增强,人工造林工作也在不断向前推进,造林面积显著扩大,极大改善了地区的林业生态条件。该文结合实际工作经验,探讨杨树种植管理技术要点,以期通过研究为杨树的种植管理提供参考。

关键词： 建筑   主体结构   工艺技术   施工要点  

摘要： 聚焦建筑主体结构工程施工技术要点,以厦门市翔安区嶝山小学项目为例,深入剖析项目施工过程中的关键技术和质量控制策略,详细介绍了主体结构施工中的设计测量、模板与支架搭建、钢筋作业、混凝土浇筑与振捣、节点处理以及质量控制等重点环节的技术要求与实施步骤。通过有效整合施工技术、强化质量管理,确保了项目的结构安全,达到预期的使用功能。

关键词： 几何量计量   定位精度   机器人   MDH模型   冗余参数   误差模型  

摘要： 机器人几何参数误差是影响机器人定位精度的主要因素,通过对几何参数标定能够有效提高机器人定位精度。为了解决机器人在标定过程中的奇异性问题,采用改进的Denavit-Hartenberg(MDH)方法建立机器人几何参数模型,根据微分误差原理分别建立了机器人几何参数标定位姿误差和位置误差及姿态误差模型,并通过对几何参数冗余性分析及采用Levenberg-Marquardt(LM)算法辨识几何参数误差,研究不同误差模型对机器人定位精度影响。实验结果表明:采用位姿误差模型对机器人几何参数标定后其末端位置和姿态精度均能提升约75%,适于在有高精度定位要求的机器人中推广应用。

关键词： 地西泮   养殖水体   固相萃取   超高效液相色谱-串联质谱(UPLC-MS/MS)   稳定性  

摘要： 优化了超高效液相色谱-串联质谱法(UPLC-MS/MS)测定养殖水质中地西泮的分析方法。水样经双层定性滤纸过滤,通过HLB柱富集净化,用乙腈洗脱后吹干,50%甲醇水溶液溶解残渣。后经ZORBAX Eclipse Plus C18(50.0 mm×2.1 mm,1.8μm)色谱柱分离,0.2%甲酸甲醇溶液和0.2%甲酸乙酸铵水溶液为流动相进行梯度洗脱。采用电喷雾正离子电离,多反应监测(MRM)模式下测定,内标法定量。地西泮在20.0~2000.0 ng/L内的线性关系良好,相关系数(r^(2))>0.9996。方法检出限、定量限分别为10.0和20.0 ng/L。平均加标回收率为92.6%~101.7%,相对标准偏差(RSD)(n=6)为4.68%~5.97%。指出,该方法提高了检测效率,降低检测成本,可满足养殖环境中大批量水质样品中地西泮的测定需求。

关键词： 腺相关病毒   基因治疗   生产工艺   重组  

摘要： 重组腺相关病毒产品为经设计和重组改造所形成的、用于携带外源目的基因(或核酸片段)的病毒载体,属于体内基因治疗产品,其生产平台常见的主要有三质粒瞬转系统及昆虫细胞/杆状病毒系统。该文重点梳理了重组腺相关病毒产品的生产平台技术特点、优势、劣势以及上下游工艺要点并结合实例分析,以期为该类产品的生产实践、质量管理、上市监管提供理论指导。

关键词： 兔舍   饲料管理   棚舍   畜禽养殖场   排水沟渠   隐患排查   高温高湿   强降雨  

摘要： 一、加固兔舍,加强隐患排查强降雨常伴随大风,需加强兔舍安全隐患检查,加固兔舍,特别是棚舍结构。及时清理畜禽养殖场内杂物,疏通场内外排水沟渠,保障雨水及时畅通排出。二、加强生产管理1.加强饲料管理高温高湿易导致饲料受潮变质,应密切关注饲料状况,严禁饲喂变质的饲料。

关键词： 生姜   微胶囊   喷雾干燥   理化性质   稳定性  

摘要： 为提高姜风味成分的稳定性,以麦芽糊精、阿拉伯胶、β-环糊精为壁材采用喷雾干燥法制备姜风味微胶囊。以包埋率为评价指标优化制备工艺,并对微胶囊颗粒理化性质、微观形态及稳定性进行分析。结果表明,微胶囊的最佳制备工艺:进口温度160℃、喷雾空气柱45 mm及芯壁质量比1:5。此条件下微胶囊包埋率可达81.32%,呈现完整球形结构,粒径约为15~20μm,其含水量为2.54%,溶解度为95.5%,休止角为42.18°。GC-MS分析表明,贮藏期间姜风味微胶囊比普通姜粉的风味成分更稳定。因此,最佳条件下制备的微胶囊具有良好的流动性、溶解性且风味稳定性较高,可满足一般食品加工条件,为生姜调味产品的研发与改进提供参考。

关键词： 四川西部   低山丘陵   九头鸟   向阳坡   刺梨   微量元素   碳水化合物   蔷薇科  

摘要： 刺梨属蔷薇科天然野果,别称刺菠萝、送春归、木梨子、九头鸟等,多分布于我国南方海拔500~2500米的向阳坡地、山麓、沟谷、低山丘陵,甚至路旁,以贵州、湖南、重庆、四川西部、湖北西部等地区分布最广。刺梨富含维生素、微量元素以及碳水化合物等.