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关键词： 机器人   重力辨识   代价函数   误差迭代   拖动控制器  

摘要： 传统的拖动示教算法主要通过动力学模型补偿的方式补偿系统的惯性项和重力项,但由于动力学模型的不准确性导致拖动性能变差。基于关节力传感器,提出仅需通过重力辨识得到的模型实现拖动示教控制的效果。对于重力模型辨识,在LSM的基础上设计误差代价函数,根据代价函数得到误差迭代表达式,使模型估计参数进一步迭代收敛于真实值,实现对协作机器人重力模型的精确辨识。同时,基于重力模型设计拖动控制器,实现柔顺拖动控制。最后,通过MATLAB-Simlink联合仿真,并在搭建的协作机器人平台上验证,结果表明提出的辨识方法具有更高的收敛精度,基于重力模型的拖动控制系统具有更高的稳定性和柔顺性。

关键词： 光谱技术   食品检测   要点  

摘要： 食品检测中的光谱技术作为一种高效、非破坏性的分析手段,在确保食品安全、提升产品质量、以及促进食品工业的可持续发展方面扮演着至关重要的角色。本文详细梳理了食品检测中光谱技术的要点及其应用价值,通过对食品中的营养成分、添加剂、污染物等进行快速、准确、无损的检测,光谱技术在保障食品安全、提高食品质量方面具有重要的作用,旨在为光谱技术在食品检测领域的研究和应用提供参考。

关键词： 《社戏》   小说   心理描写   仿写  

摘要： 统编语文教材八年级下册第一单元写作实践将《社戏》作为仿写对象,要求学生模仿课文中的心理描写进行片段写作,这一仿写练习存在一定难度。本文从小说的文体特性入手,归纳总结出《社戏》这篇小说心理描写的四个要点:有力推动情节发展,注意篇幅详略和角度变化,有机结合其他描写方法,注重锤炼语言,从而为仿写教学提供启示。

关键词： 倾斜摄影技术   建筑工程   土方量测量   应用  

摘要： 倾斜摄影技术具有扫描数据大、数据采集快、实时性强等特征,目前已在建筑工程测量领域得到了广泛应用。倾斜摄影测量技术为建筑工程测量提供了全新的手段与方法,相比与传统的测量方法,大大提升了作业效率,节约了经济成本,还减少了外业工作量。鉴于此,本文对倾斜摄影测量原理、工作特点及测量精度的影响因素进行分析,并结合工程实例,重点探讨了倾斜摄影技术在建筑工程土方量测量中的应用要点,并对土方测量结果进行分析,验证该技术在建筑工程测量中应用的可行性,旨在为相关人员提供参考。

关键词： 高职院校   应用数学   数学建模   思维训练体系  

摘要： 数学建模作为一种科学方法,有助于学生更好地理解数学知识,提高应用能力,并培养创新思维。文章首先提出了四种数学建模能力的培养策略:深度融合数学建模与专业知识、引入研究性学习方法、实施“数学建模+”拓展计划,以及建立数学建模的思维训练体系。随后,详细阐述了数学建模的四种实践路径:案例研究法、逆向工程思维、交叉学科实践,以及实时数据建模。这些策略与实践路径共同构成了高职数学教学中数学建模能力培养的综合框架,旨在拓宽学生的建模视野,提升他们应对复杂现实问题的能力。

关键词： 蛋鸡生产   易发病   秋冬季节   管理要点   蛋鸡养殖业   发展前景   家禽   有效的管理  

摘要： 蛋鸡是农业生产中的重要家禽之一,其生产能力和经济价值备受关注。然而,在秋冬季节,由于气温下降、湿度增加等因素,蛋鸡的健康状况容易受到影响,易患上各种疾病,给蛋鸡生产带来极大的困难和损失。为了解决这一问题,需要采取一系列有效的管理措施,以提高蛋鸡的健康水平、生产性能和经济效益。因此,加强对秋冬季节蛋鸡易发病的管理和研究具有重要的实践意义和发展前景。笔者概述秋冬季节蛋鸡易发病的管理要点,以期为蛋鸡养殖业的健康发展提供有益的参考和指导。

关键词： 钛合金   微种植钉   稳定性   影响因素  

摘要： 目的研究与正畸钛合金微种植钉稳定性相关的因素。方法收集2020年至2021年因正畸治疗需要植入的微种植钉共1271颗,分别对年龄、性别、微种植钉植入部位(上颌、下颌、颊侧、腭侧、前牙、后牙)、微种植钉的品牌、微种植钉的长度、微种植钉的直径、口腔卫生情况、植入手术医师职称级别(初级、中级、高级)等信息进行研究。采用SPSS 26.0软件对数据作统计学分析。结果1271颗钛合金微种植钉,松动脱落69颗,占比5.43%。单因素分析结果显示,年龄、上颌下颌、前牙后牙、口腔卫生对微种植钉脱落存在显著影响(P<0.05);而性别、微种植钉植入部位(颊侧、腭侧)、微种植钉的品牌、微种植钉的长度、微种植钉的直径、植入手术医师职称级别等对微种植钉脱落无明显影响(P>0.05)。Logistic回归分析结果显示,前牙后牙、上颌下颌、口腔卫生为微种植钉脱落的独立影响因素,而年龄、性别、微种植钉的植入部位、微种植钉的品牌、长度、直径以及手术医师的职称级别不是微种植钉脱落的独立影响因素。结论患者的年龄、植入点位于上颌或下颌、植入点位于前牙或后牙、患者的口腔卫生情况与微种植钉支抗稳定性有关,而与其他因素相关性不明显。

关键词： 中职教学   思想政治   德育教育   教学创新  

摘要： 随着当前组织教育的不断进步和发展,中职学生在教学中获得知识的途径及方式越来越多,这样能够帮助学生通过不同的渠道拓展知识面,提升学生在学习方面的便利性,对于中职的学生而言,学生文化水平相对来讲较低学习能力略有不足,所以教师就需要加强对于学生思想方面教育,提升他们的道德感和自我价值感,有利于中职院校的学生获得德育等全面教育,适当地增加及拓宽德育教育内容,从而夯实专业技能型人才,提升中职院校学生的思想政治水平以及德育水平。在中职教育中思想政治教育是培养学生的必备课程之一其教学目的对于中职学生的个人成长与发展具有重要作用,文章主要分析当前中职思想政治教育的具体特点,并提出一系列对于中职学生自身思想品质,能力提升的教学策略,注重对中职学生的德育教育。

关键词： 秦川肉牛   遗传参数   遗传力   遗传进展  

摘要： 【目的】对国家肉牛改良中心选育的秦川牛肉用新品系(以下简称秦川肉牛)群体近10年不同生长阶段的体质量和日增体质量性状的遗传参数进行估计,进而得出其在2013-2021年取得的遗传进展。【方法】对440头秦川肉牛的相关数据进行整理,采用一般线性模型分析性别、出生年份和出生季节3个固定效应对秦川肉牛各阶段体质量和日增体质量表型值的影响。同时结合系谱数据,采用ASReml-R多性状动物模型估计秦川肉牛各阶段体质量和日增体质量表型值、育种值和残差的方差组分,计算遗传力、表型相关系数和遗传相关系数,估计其遗传进展。【结果】固定效应(性别效应、出生年份效应和出生季节效应)对秦川肉牛各阶段体质量和日增体质量表型值具有显著或极显著影响。秦川肉牛各阶段体质量性状间和日增体质量性状间均呈现正的遗传相关。随着年份的推移,秦川肉牛各阶段体质量和日增体质量的表型值均呈现上升趋势;育种值也呈现波动性上升趋势。秦川肉牛选育群体初生体质量及6,12,18和24月龄体质量的遗传力估计值分别是0.45,0.45,0.48,0.53和0.34,年平均遗传进展分别为0.53,3.15,0.17,4.76和3.50 kg/头;0~6、6~12、12~18、18~24月龄日增体质量的遗传力估计值分别为0.46,0.59,0.24和0.39,年平均遗传进展分别为0.0100,0.0040,0.0060和0.0023 kg/头。【结论】秦川肉牛各月龄体质量性状遗传进展与中国西门塔尔牛接近,而日增体质量性状遗传进展仍有差距,选育效果明显。

关键词： 尾矿   稳定性   力学性质   压缩试验   剪切试验   三轴试验  

摘要： 在尾矿库的设计与稳定性研究中,堆存尾矿的力学性质是一种重要的基础参数。本文对微观颗粒进行分析以及对尾细砂与尾粉土两种尾矿进行了压缩试验、剪切试验与三轴试验。试验结果表明:(1)在自重应力作用下,细粒尾矿的孔隙比变化明显强于粗粒尾矿,透水性和渗透系数随深度增大逐渐变小,抗压缩能力则相反。(2)尾细砂固结快剪指标较直剪快剪指标低,尾粉土则相反。尾矿的三轴试验与剪切试验c值差异较大。(3)不同围压下的两种尾矿σ_(3)/τ_(d)-N_(f)的拟合程度较高,归一性较好。其动剪模量随着动剪应变幅的增大而减小,阻尼比则随着动剪应变幅的增大而增大。