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关键词： 尿毒症   维持性血液透析   动静脉内瘘   根本原因分析法  

摘要： 目的:分析根本原因分析法(RCA)于尿毒症维持性血液透析(MHD)患者动静脉内瘘(AVF)并发症中的应用效果.方法:选取2021年4月至2022年7月间本院收治的尿毒症MHD患者94例作为研究对象.采用随机数字表法分为观察组(n=47,RCA法干预)和对照组(n=47,常规护理干预).统计并比较两组AVF并发症状况、护理满意度以及心理状态.结果:观察组AVF并发症发生率低于对照组,护理满意度高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05).干预后两组SDS、SAS评分均低于干预前,且观察组明显低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05).结论:尿毒症MHD患者中,RCA干预方案可降低AVF并发症发生率,缓解不良心理状态,提高护理满意度.

关键词： 多输入多输出声呐   正交频分复用线性调频   自相关旁瓣峰值电平   互相关峰值电平   分段波形设计   调频带宽   调频时宽   自由度  

摘要： 为了解决在多输入多输出声呐系统中,发射信号无法实现理想的正交问题,要求发射波形之间有尽可能低的互相关峰值电平和自相关旁瓣峰值电平。分析表明:传统的正交频分复用线性调频信号(OFDM-LFM)波形存在较高的ASPL。针对这个问题,采用信号分段设计的思想,提出2种新的波形结构设计方案,分别采用优化子脉冲调频带宽和调频时宽的设计方法,对每个发射阵元的LFM信号结构进行优化设计,在保证波形容易产生的基础上,增加发射信号自由度,仿真结果表明:与传统正交频分复用线性调频信号波形相比,2种方法所设计的波形具有更低的自相关旁瓣峰值电平和互相关峰值电平。

关键词： 冗余机械臂   运动学   动力学   ADAMS   拉格朗日  

摘要： 针对七自由度冗余机械臂的构型特点,采用改进D-H法建立其连杆坐标系并推导出正运动学方程,基于梯度投影法求解机械手臂的逆运动学问题,利用MATLAB机器人工具箱验证结果的正确性。在SolidWorks中建立机械臂的三维模型,基于拉格朗日方法对该机械臂进行动力学理论建模并利用ADAMS进行动力学分析仿真。结果验证了机械臂运动学与动力学模型的可靠性,为后续控制研究、动态分析与运动优化等问题提供了可靠的试验基础。

关键词： 气动特性   多自由度机翼   扑翼模式转换   风洞平台   外场飞行  

摘要： 扑翼飞行器的翼型从最初的单段翼逐渐衍生出双段翼,学术界至今尚未对单段翼和双段翼优劣形成共识。为探究两种翼型优劣情况,设计并建造了一种新型扑翼飞行器,实现同一飞行器上单翼模式和双翼模式的转换。采用柔性复合泡沫膜作为翼膜材料,提升飞行器外段翼拍打韧劲。搭建可以模拟来流状态和感知扑翼机瞬时力矩的实验平台,控制扑翼拍打频率,测得不同扑翼模式下的升力数据,控制自由流速,测得不同扑翼模式下的推力数据。数据表明,风速适宜且拍打频率为中高频时,双段翼升力约是单段翼的1.2~1.5倍;同等条件下,单段翼推力约是双段翼的1.8倍。表明目前的双段翼机型技术还不成熟,与自然界鸟类高超的飞行能力不符,有待进一步改进机体技术。

关键词： 激光光学   散斑抑制   信息光学理论   自由度   激光投影   散斑衬比度  

摘要： 基于光学信息理论分析法,对激光投影显示成像系统中投影光学系统数值孔径尺寸和随机位相片照明光斑大小对散斑衬比度的影响进行了系统分析.分析表明,当投影系统数值孔径较小时,散斑衬比度影响因素主要由投影光学系统自由度数NDOF决定,即此时投影系统数值孔径大小的改变对散斑场衬比度的影响较大;当随机位相片在入射光束光斑直径较小时,散斑衬比度取决于物面光自由度K,此时增大投影系统数值孔径对散斑场衬比度的影响不大.在简化投影系统中,通过系统实验分析了投影镜头孔径大小和位相片上照射光斑大小对散斑抑制的影响.实验结果表明,当投影镜头孔径大小一定时,随着位相片上照射光斑直径的增加,散斑场的衬比度下降率逐渐下降;当位相片入射光斑大小一定时,随着投影系统数值孔径增加散斑衬比度下降率越来越小.实验结果证明了理论分析,位相片出射物面光自由度需要和投影镜头自由度相匹配.该结论可为设计以旋转随机位相片降低激光散斑的投影显示系统提供参考.

关键词： 并联机器人   拉格朗日方法   动力学模型化简  

摘要： 目的:研究一种新型四自由度3T1R并联机器人的动力学分析和近似建模方法。方法:使用拉格朗日函数方法对该机器人的动力学模型进行了详细推导,得到机器人的动力学方程。基于被动关节角小角度近似、等效均质杆近似、等效集中质量近似三个步骤,顺次对该机器人进行近似建模。结果:在实际抓放轨迹下,ADAMS下的动力学仿真结果与近似前、后的动力学模型计算结果拟合良好,且近似后计算时间减少了63.12%。结论:验证了此种机器人动力学近似模型方法的准确性,可为该并联机器人的控制与优化提供参考。

关键词： 改进蚁群算法   多关节机械臂   轨迹规划  

摘要： 为了解决六自由度械臂末端轨迹的平稳性和效率的问题,针对多关节机械臂末端轨迹提出了一种基于改进蚁群算法的多关节机械臂轨迹规划。采用了关节空间轨迹方法包括B样条插值、三次多项式插值和五次多项式插值进行实验分析论证,同时根据改进的蚁群算法对机械臂的轨迹进行规划,对比位置的准确性、轨迹的连续性、加速度的变化率,确定最后的轨迹规划算法为改进的蚁群算法与多项式轨迹规划相结合效果最好。

摘要： 达朗贝尔原理是求解约束系统动力学问题的一个普遍原理,由法国数学家和物理学家J.达朗贝尔于1743年提出. 达朗贝尔原理阐明,对于任意物理系统,所有惯性力或施加的外力,经过符合约束条件的虚位移,所作的虚功的总和等于零: Σi(Fi+Ii)·δri=0 其中,Ii＝-miai是粒子Pi感受到的惯性力,mi和ai分别是粒子Pi的质量和加速度,Fi是施加于粒子Pi的外力(不包括约束力)、δri是符合系统约束的虚位移.

关键词： 六自由度   动力下降   自主制导   凸优化   最优飞行时间  

摘要： 飞行器动力下降软着陆的一个关键技术在于实时求解六自由度动力下降制导问题，该问题可以描述为多约束条件下的燃料最省轨迹优化问题。选取飞行时间、时间替代变量、轨迹高度三种自变量建立了三种优化模型，将原始轨迹优化问题转化为序列凸优化可解形式进行迭代求解，形成了三种在线制导方法。比较所提三种制导方法在收敛性、实时性、最优性及求解精度上的差异，结果表明：三种制导方法均能求解六自由度动力下降问题；自变量为飞行时间的制导方法计算时间最短且燃料消耗最少，但是需要预先确定动力下降飞行时间；基于其余两类自变量的制导方法能够优化动力下降飞行时间，但均为次优解，且计算时间显著增加；相同离散点数量下三种方法的求解精度相近。若采用序列凸优化作为动力下降在线制导方案，如何确定最优飞行时间、逼近燃料最优解及进一步缩短计算时间等仍有待深入研究。

摘要： 达朗贝尔原理是求解约束系统动力学问题的一个普遍原理,由法国数学家和物理学家J.达朗贝尔于1743年提出. 达朗贝尔原理阐明,对于任意物理系统,所有惯性力或施加的外力,经过符合约束条件的虚位移,所作的虚功的总和等于零:∑i(Fi+Ii)·δri=0 其中,L=-miai是粒子只感受到的惯性力,mi和ai分别是粒子只的质量和加速度,Fi是施加于粒子Pi的外力(不包括约束力)、δri是符合系统约束的虚位移.