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关键词： 发射筒   动力单元   冷发射   固体火箭   自由度   装填车   水平  

摘要： 水平装填车是火箭冷发射技术的重要保障产品,主要放置于技术阵地厂房,通过对固体火箭、发射筒等各方向自由度的调整,实现固体火箭与发射筒的对中、对接,并利用动力单元将固体火箭装入发射筒或从发射筒内退出。

关键词： 多自由度   工业机器人   运动控制   齿轮   电机  

摘要： 当前,工业4.0发展加速,工业机器人成为现代工业发展的重要内容和目标之一,对于推动工业现代化发展具有重要作用。借助工业机器人设计生产,可以替代人类来完成一些繁杂、单调的工作内容,且工业机器人智能化、自动化水平较高,可以不间断作业,十分高效便捷。目前,工业机器人的性能还在持续优化,未来工业机器人的智能化发展也必然走向更高水平的自动化和智能化。文章以多自由度工业机器人为例,介绍其运动理论基础和组成结构,探究多自由度工业机器人的运动路径规划和运动控制系统设计和实现,为工业机器人自由转向、灵活运动,完成更多样化、更复杂的工作提供一些设计思路和参考。

关键词： 串联机器人   运动误差   控制变量法  

摘要： 为研究运动误差对机器人定位精度的影响,以一款六自由度串联机器人为研究对象,运用DH法建立了运动学模型,并推导出正运动学方程;分析了误差来源,建立了误差分析模型;运用控制变量法分析了各运动参数误差对定位精度的影响。结果表明关节转角和连杆转角的误差为影响该六自由度串联机器人运动误差的主要因素。研究可为提高该六自由度串联机器人的定位精度提供建议和参考。

关键词： 非光滑系统   塑性碰撞   擦边分岔   混沌  

摘要： 研究一类两自由度非光滑塑性碰撞系统动力学模型,推导并利用模态叠加法求解系统,建立Poincaré映射,利用半解析法分析模型运动的整个过程。研究系统的周期和非周期运动;利用分岔图、相图轨迹、Poincaré截面图研究不同参数下以不同路径通往混沌状态下的擦边行为;分析系统的hopf分岔、倍化分岔以及周期突变的“擦边”导致系统的中断以及不连续现象,同时擦边运动导致系统Poincaré映射产生奇异性,最后得出q=p/n周期运动的“擦边”行为通常导致系统的周期运动数不变,碰撞次数增加或减少一次。

关键词： 路面激励   二自由度悬架系统   路面不平度   Simulink  

摘要： 弹性元件的刚度在车辆悬架系统中反映悬架的减振性能。以二自由度悬架模型为研究对象,探究刚度对悬架性能的影响。借助MATLAB/Simulink搭建二自由度车辆振动模型、滤波白噪声与简易脉冲信号结合的随机路面,探究不同悬架刚度下车身加速度、悬架动挠度及轮胎动载荷的变化规律。结果表明,悬架弹簧刚度越大车身振动越剧烈、振幅也越高;悬架动挠度随刚度增大而增加,轮胎动载荷随刚度增大而降低。为悬架系统的设计提供参考。

关键词： 完美匹配   强迫数   六角系统   自由度  

摘要： 设 M 是图 G 的一个完美匹配,S 是 M 的一个子集。 若 S 不被 G 中其它完美匹配所包含,则称 S 是 M 的一个强迫集。 包含边数最少的强迫集的势称为 M 的强迫数,图 G 中所有完美匹配的强 迫数的和称作图 G 的自由度。 图的强迫多项式是最近提出的刻画全体强迫数分布的一种计数多项 式。 在本文中,利用强迫多项式,计算了所有由六个苯环生成的六角系统的自由度,井对比了它 们的平均自由度。

关键词： 氧电催化   系统自由度   量子自由度  

摘要： 氧电催化反应的活性与析氧反应和氧还原反应的热动力学驱动机制密切相关。从多自由度角度考虑,包括系统自由度和量子自由度两方面。系统自由度包括形貌工程、晶格工程和配位工程等,量子自由度包括电子自旋、轨道耦合和分子键自由度等,本质均是调节活性中心和中间体分子的轨道耦合强度。因此,突破中间体自身吸附自由能的线性关系,寻找新的氧耦联路径是提高氧电催化反应活性的一个关键方向。同时,控制活性中心和惰性中间体的分子轨道,实现质子化和脱质子化的过程也是提高反应活性的有效途径。这些新思路将有助于设计高效的催化剂,为能源领域的可持续发展做出贡献。

关键词： 机器人   模糊PID控制器   改进粒子群优化算法  

摘要： 为了提高2自由度机器人控制系统响应速度,降低其输出误差,设计改进模糊PID控制器,并对2自由度机器人角位移跟踪效果进行仿真验证。给出多连杆机器人的动力学模型,设计模糊PID控制器。利用粒子的迭代搜索原理对模糊PID控制器参数进行优化,从而得到模糊PID控制器参数的最优值,使机器人控制系统具有更好的抗干扰能力。以2自由度机器人为例,利用Matlab软件对机器人角位移和转矩进行仿真,在不同环境中比较优化前和优化后的输出效果。结果显示:采用改进粒子群优化算法优化PID控制器参数,2自由度机器人控制效果明显优于模糊PID控制器。2自由度机器人优化后的模糊PID控制器,不仅响应速度快,而且抗干扰能力强。

关键词： 膝骨关节炎   膝关节6自由度   膝关节运动测试  

摘要： 目的:探讨不同时期膝骨关节炎(KOA)患者对其膝关节自由度的影响。方法:选取255例KOA患者为病例组,按照Kellgren Lawrence分级评分系统将患者分为轻度KOA患者(I级、II级,120例)、中重度KOA患者(III级、IV级,135例);招募健康人志愿者150例为对照组。所有研究对象均使用OptiKnee膝关节运动测试系统进行实时计算,记录轻度KOA患者、中重度KOA患者、健康人膝关节的6自由度。结果:早期KOA患者的膝关节6自由度均有明显减小(P<0.05),晚期患者与早期相比屈伸、内外旋、前后位移、内外位移均有减小(P<0.05)。结论:晚期患者的膝关节屈伸、内外旋、前后位移、内外位移范围进一步减小。不同时期KOA患者的膝关节自由度都有一定程度的变化。

关键词： 自由下落   势流   轨迹   腔室  

摘要： 腔室内流动现象复杂,为了掌握重力下落过程中物体在流场中的运动规律,通过建模求解关于质心和俯仰角的两自由度轨迹方程,近似地给出了细长体在腔内外运动轨迹与典型参数的显性关系。解析结果简化了细长体轨迹计算,可用于对质心和俯仰角轨迹进行快速预示。通过与亚声速物体下落试验数据比较,计算与试验数据一致性较好,验证了解析结果。