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关键词： 核心素养   坐标曲线题   图文转换  

摘要： 根据学生的认知基础和生物学坐标曲线题的特点,探索在课堂教学中有意识培养学生读图、识图和把握关键信息要点的能力,帮助学生将曲线图像转化为规范的文字表达,做到卷面答案书写精准性、科学性,提高得分率。依托课堂教学实践,以核心素养为根本,深入分析坐标曲线题,为突破其他高考类型试题提供参考。

关键词： 并联机器人   轴向电机   位姿反解   受力分析  

摘要： 为了扩大并联机器人的工作空间,减少整体尺寸,设计一种新型的六自由度并联机器人,它由6个SPS支链连接动平台与滑块,滑块绕定平台旋转以改变动平台位姿。通过在静平台与动平台分别建立静坐标系与动坐标系得到变换矩阵,进而求得六自由度并联机器人的位姿反解,即每个滑块的位置。在得到此并联机器人位姿信息后将每个支链视为二力杆求出每个滑台的受力情况,进而计算得到此并联机器人各位姿驱动力。并提出一种通过线圈拖拽钕磁铁的驱动方式。该新型并联机器人具有Z轴转动不受限制的特点,极大地扩展了其运动范围,且相对常规并联机器人结构尺寸极大减少。

关键词： RobotStudio   码垛   工业机器人   工作站  

摘要： 随着工业机器人自动化生产线越来越广泛地应用,在组建工业机器人自动化生产线进行产品生产或者生产线升级时,使用工业机器人现场编程并进行调试运行的方案是不可取的。为了进一步缩短工期,节约成本,可以采用搭建工业机器人虚拟仿真平台的方法。本文选用ABB公司的IRB460工业机器人,结合RobotStudio仿真软件,进行码垛工作站的集成设计与仿真验证。在RobotStudio仿真软件中,搭建与实际工作场景相一致的工作站,通过进行动态输送链、动态工具、smart组件以及I/O信号的逻辑设计等,实现了部件与机械装置的协调、传送带与码放的协调等控制功能。通过仿真,验证了该工作站应用于码垛作业是可行的。

关键词： 计量学   晃车仪   六自由度   复合振动   传感器   数据融合  

摘要： 针对现有晃车仪测试方法单一,难以满足实际工况要求,以及晃车仪内部单一加速度传感器在线角复合振动下解算不确定度大的问题,基于六自由度平台,利用其复合运动的轨迹,采用与陀螺仪传感器数据融合的方法测量复合振动角度幅值。通过量化处理线角复合振动,利用陀螺仪测量振动角度幅值,校正复合振动下单一加速度传感器受到的倾角影响,以提高晃车仪解算精度,并对融合解算后的参考频率点进行扩展不确定度评定。结果表明陀螺仪与晃车仪二者数据融合后整个测试系统线振动和角振动相对扩展不确定度分别为0.36%、0.08%,拓宽了晃车仪标准测试工况。

关键词： 混联Ⅰ型惯容系统   随机地震响应   二次分解法   0~2阶谱矩   布置方案  

摘要： 针对惯容系统在多自由度结构中的应用和布置方案研究不足的问题,提出多自由度惯容系统响应频域解及谱矩的计算方法,并基于响应频域解及谱矩表达式确定了惯容系统的布置方案。通过引入状态变量将结构运动方程和混联Ⅰ型惯容系统的微分型本构关系转化为用矩阵形式表示的状态方程,进而推导了结构位移、速度、层间位移角等系列响应的频域统一解。然后,将响应功率谱转化为二次分解式(圆频率与复特征值平方和倒数的线性组合形式),并将其代入谱矩的定义式,获得了位移、速度等系列响应的0~2阶谱矩。最后,以一栋18层的结构为例,验证了所提封闭解的正确性;分析了复振型个数对结构响应精度的影响;确定并探究了惯容系统在多层结构中布置方案的可行性。结果表明:所提谱矩的封闭解正确适用;高阶振型对结构响应的影响较弱,考虑前若干振型可达到较高的计算精度;所提惯容系统布置方案具有简单易行且效果良好的特点。

关键词： 冗余驱动   并联机器人   连杆凸轮机构   雅可比矩阵   优化算法  

摘要： 针对平移和旋转混合的四自由度冗余驱动并联机器人(RAPM)结构,提出了通过增加运动约束来实现冗余驱动的优化算法。通过推导RAPM的齐次雅可比矩阵,将末端执行器(EE)上三个点的广义速度映射到关节速度,在此基础上建立RAPM的结构优化算法,减少了末端执行器(EE)的自由度。最后采用基于雅可比矩阵的优化算法,对基于连杆-凸轮机构的RAMP连杆尺寸进行了优化,结果表明该优化算法对在对该类型的RAMP的尺寸优化设计是有效的,该设计方法具有一定的通用性。

关键词： 拉格朗日方程   偏微分方程   广义坐标   积分方程   能量方法   类方程   无穷小   欧拉描述  

摘要： 传统数值模型大多使用偏微分方程来描述渗流问题,并使用加权余量和有限差分技术来求解该方程。这类方程建立在空间点的角度之上,在数学上源于无穷小的概念。本文发展了一种求解渗流问题的能量方法,将拉格朗日方程应用于渗流系统的描述,而非直接采用偏微分方程进行描述.通过对代表性体积单元的能量进行积分而建立拉格朗日泛函,并采用合理的广义坐标对该泛函进行变分得到系统控制方程。将所得到的积分方程,由拉格朗日描述转化为欧拉描述,以此提高计算精度.然后,使用中心型有限体积法对控制方程进行数值离散.最后,给出了两种渗流前缘评估方案:一种方案通过网格局部细化实现,另一种方案利用渗流前缘移动实现.本文所提出的模型是一个建立在能量观点上的模型,而非建立在偏微分动量方程基础之上.数值算例表明,该模型可给出物理上合理的计算结果.

关键词： 隔振系统   并联机构   全雅可比奇异性分析   连续转轴  

摘要： 为避免救护车内的病人受到车体振动带来的二次伤害,基于螺旋理论和全雅可比奇异性分析提出一种新型2-UPS-2-(RP-RR)U对称并联隔振装置,该机构具有2个转动自由度和2个移动自由度(2R2T)。运用螺旋理论方法,根据刚体转轴与约束螺旋的关系,确定了动平台的两条连续转轴,其中一条转轴为固定转轴,与机构位形无关,过静坐标系原点且沿Y轴方向;另一转轴为任意转轴,与机构位形相关,过动平台两U副中心点,验证了该机构运动的连续性。运用闭环矢量法建立该机构的运动学逆解模型,结合边界搜索法在MATLAB中仿真出该机构的工作空间,验证了运动模型的正确性。

关键词： 坐标曲线   解题思路   高中生物  

摘要： 高中阶段生物的坐标曲线类题型主要以直角坐标系搭配曲线图呈现,通过曲线的变化揭示生命现象或某几种因素之间的内在联系.此类试题的大部分信息都隐藏在坐标曲线图中,因此学生需要具备快速获取信息、处理信息的解题能力.文章结合两个现实案例,就高中生物坐标曲线类问题的解题策略展开分析,为该类型问题的解决提供参考依据.

关键词： 并联机器人   自由度   控制技术   动力学方程   驱动力矩   稳定性   动态特性   控制难度  

摘要： 为提高多自由度并联机器人的控制精确度和稳定性,基于动力学与冗余驱动分支等技术的控制优化方法逐渐受到学术界的广泛关注及研究。近年来,随着动力学和驱动分支模型的数学表述逐渐清晰并细化,具有多自由度的并联机器人控制精确度与稳定性也得到了进一步提高。文中通过回顾并联机器人控制技术的研究历程,梳理了现阶段相关技术的研究思路及现状,且在此基础上深入挖掘该技术中存在的问题,提出了并联机器人控制技术的未来研究趋势及发展方向。