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关键词： 两自由度电机   矢量控制   PID控制   解耦控制   智能控制   发展动态分析  

摘要： 两自由度电机驱动控制的研究可以提高两自由度电机的性能,具有较高的理论与应用价值。以两自由度电机结构为分类标准,综述了感应式、永磁式、开关磁阻式及其他类型两自由度电机的控制策略;以开环控制与闭环控制为分类标准,梳理了各个两自由度电机中所用的控制策略,分析了各类控制策略的优缺点;依据现阶段汽车、医疗、工业、机器人、新能源与军工等相关领域的应用需求,分析并总结了两自由度电机控制的应用发展情况;最后根据理论研究与现实需求,从解耦、系统化、智能化与低速高精度4个角度,探讨了未来两自由度电机控制的发展动态。

关键词： 逆变器   分数阶滑模   二自由度内模   鲁棒稳定  

摘要： 为提高光伏并网逆变器的动态品质和鲁棒性能,削减传统滑模控制中存在的系统抖振,改善一自由度内模控制无法兼顾系统跟随性和抗干扰性的局限性,通过引入分数阶微积分算子和二自由度内模控制算法,提出一种光伏并网逆变器分数阶滑模二自由度内模控制方法。经仿真测试结果表明,相较于传统滑模一自由度内模控制算法,该控制方法具有较好的并网跟随性,在网压波动时可有效削减系统抖振,改善系统抗干扰能力,提升系统的鲁棒性。

关键词： 木椅背板   多项式轨迹规划   MATLAB Robotics Toolbox   运动学  

摘要： 以五自由度打磨机器人为研究对象,采用D-H参数法建立其数学模型,并在MATLAB Robotics Toolbox工具箱中得到机器人的仿真模型;选取背板中的两个打磨点,采用逆运动学运算得到机器人的各关节角度,并在关节空间对这两个打磨点进行三次和五次多项式轨迹规划。通过仿真结果的分析比较,可知采用五次多项式轨迹规划时,机器人在运动过程中平稳、无突变,能有效地减少关节磨损和冲击振动现象的发生。

关键词： CAN总线   稳定平台   分布式控制系统  

摘要： 针对现有船用稳定平台同步控制系统存在的不足,设计了基于CAN总线的分布式船用六自由度稳定平台同步控制系统。该系统包括一个主控制器、六个分控制器、CAN总线和同步脉冲:主、分控制器之间通过CAN总线进行数据通信;同步脉冲信号用以保证6个运动伺服系统的同步性。试验结果表明:该控制系统具有较高的伺服性能和实时同步性,能够满足船用六自由度稳定平台控制要求。

关键词： 机械臂   轨迹规划   粒子群算法  

摘要： 提出了一种基于改进粒子群算法的六自由度机械臂轨迹优化方法。以机械臂运行时间为目标函数,采用3-5-3多项式插值拟合轨迹,利用改进粒子群优化算法结合动态调整学习因子和自适应惯性权重,快速、准确地找到最优解,改善了基本粒子群算法容易陷入局部最优的问题。在机械臂工作空间内选择可到达的路径点,获取路径点处的关节角度,利用该算法获得平滑、连续且机械臂运行时间最优的机械臂运动轨迹曲线。仿真结果表明,基于改进粒子群算法的机械臂轨迹优化方法能够实现机械臂运行时间最优轨迹规划,具有较高的优化性能和实用性,可为六自由度机械臂运动轨迹规划提供有力支持。

关键词： 高频工件   元学习   非局部网络   互信息约束   图像分类  

摘要： 高频元件精密加工工件需要定制,难以获取足量的图像样本以训练传统的CNN模型来完成自动化分类。提出基于元学习训练策略的关联非局部网络高频工件分类模型。在经典CNN模型的基础上引入NLN模块,通过关联样本的全局和局部特征提取自适应的任务特征;通过最大化互信息约束优化模型,提高模型的鲁棒性。实验结果表明:与多种主流的小样本分类模型相比,所提模型对miniImageNet和高频工件数据集分类的准确率有显著提高。

关键词： 增量式   非线性逆控制方法   机器人   误差   仿真  

摘要： 为提高6自由度液压机器人末端执行器位置跟踪精度,设计了增量式非线性逆控制方法,并对机器人末端执行器位置跟踪误差进行仿真验证。创建了6自由度液压并联机器人简图,对液压驱动系统进行建模,推导出液压流量方程式。针对传统非线性逆控制方法进行改进,设计了增量式非线性逆控制方法。采用Matlab软件对6自由度液压机器人末端执行器跟踪误差进行仿真,并与传统非线性逆控制方法对比。结果显示:采用非线性逆控制方法,机器人末端执行器运动位置跟踪误差较大;采用增量式非线性逆控制方法,跟踪误差较小。采用增量式非线性逆控制方法,可提高机器人末端执行器运动的稳定性和输出精度。

关键词： 广义缓和曲线   复合曲线   线元要素   线元坐标系   圆心坐标系   辅助点坐标  

摘要： 为解决由多线元组成复杂曲线和单一线元组成简单曲线形成的一般曲线或回头曲线的通用计算问题,本文探讨通过线元在线元坐标系中的坐标,计算相关辅助点在圆心坐标系中的坐标,获取平面曲线要素的通用计算方法。该方法适用于曲线转角及线元偏角均小于360°的线元组合的曲线要素计算,解决了现有教材、相关丛书和参考文献无法解决的平面曲线要素通用计算问题。

关键词： 四面体机构   自由度计算   多环耦合   几何代数  

摘要： 针对四面体机构的多环耦合复杂结构导致的现有自由度计算方法对其进行自由度分析时不能有效地判断耦合部分的约束情况,课题组提出了一种基于几何代数的四面体机构自由度分析方法。先将整个机构进行拓扑等效,寻找机构的最短分支;通过修正分支运动空间的方式,将与分支耦合的闭环带来的约束体现在分支的运动空间中;最后通过对所有修正后的分支运动空间求交,得到输出构件的自由度解析式。结合具体算例可知:课题组提出的方法无需借助逻辑判断,可直接得到机构输出构件的自由度性质,解析式中的变量能给之后的驱动分布提供了选择方案。基于几何代数的四面体机构自由度分析方法具有一定的工程意义。