课程文献中心 更多>>

关键词： 关联路径   采购效率   开放共享  

摘要： 采购与开放共享作为仪器设备管理的两个重要环节,二者之间相互影响、相互作用,通过开放共享意识前移、优化采购阶段工作,可实现提升采购质量和开放共享效益水平的双重目标。该文以三向六自由度地震模拟振动台系统为例,以高质量采购为起点,以提升开放共享质量为目标,通过加强顶层设计、强化采购论证、明确采购参数、加强采购实施计划等方式,构建采购与开放共享的关联路径,实现采购与开放共享的双向促进提升,塑造了完整的生态系统,为高校的教学、科研和人才培养提供全面支持。

关键词： 飞机清洗   运动学   改进粒子群算法   轨迹优化  

摘要： 传统飞机清洗车由于关节运动不稳定,清洗时间长,清洗效率低造成无法对机身蒙皮进行快捷高效清洗。针对心目问题,设计了六自由度飞机清洗臂,为验证机械臂的运动性能,运用改进D-H法进行运动学分析得到机械臂末端转换矩阵,设计了GUI计算运动学正逆解。并提出将改进粒子群算法与3-5-3分段插值相结合的方法对飞机清洗臂进行时间最优轨迹规划。通过仿真结果显示,与传统3-5-3多项式插值相比,上述方法在保证运动稳定性的同时缩短了运动时间。为以后飞机清洗臂的路径规划与控制问题的研究奠定了基础。

关键词： 模糊PID   多自由度   机械臂   自动控制   运动轨迹   三维重建  

摘要： 在多自由度机械臂自动控制方法无法对偏离的轨迹进行跟踪,导致机械臂轨迹偏离值过高,因此,提出了基于模糊PID的多自由度机械臂自动控制方法。根据实际测定需求及标准,确定多自由度机械臂状态,对多自由度机械臂运动轨迹三维重建,结合模糊PID实现多自由度机械臂自动控制。测试结果表明,与传统方相比,本次所设计的基于模糊PID的多自由度机械臂自动控制方法最终得出的轨迹偏离值相对较低,控制效果较好,控制精度较高,具有一定的应用价值。

关键词： 串联型惯容系统   二次式分解法   谱矩   封闭解   实用分析法  

摘要： 本文推导了设置惯容系统的高层建筑结构组成的耗能体系随机地震动响应的简明封闭解，并探究了惯容系统在建筑结构中的设置策略，提出了惯容系统耗能体系实用分析法。根据串联型惯容系统的力学构造图及在建筑中的设置方式，建立了耗能体系耦合地震动方程。针对实际结构动力方程中阻尼和刚度参数不易求解的问题，利用有限元技术和动力学原理获得了以实模态振动参数表示的无控结构动力方程的等效形式，并重构串联型惯容系统耗能体系的地震动方程。基于功率谱密度函数的二次式分解法推导出建筑结构相对于地面位移、层间位移及惯容阻尼力等系列响应谱矩的封闭解。通过算例验证了所提简明封闭解的正确性；并研究了实模态振型数对于系列响应0～2阶谱矩的影响和惯容系统设置楼层位置对高层建筑结构减震效果的影响。研究表明，在多自由度耗能结构响应分析时，采用无控结构自由振动分析时振型参与质量系数累计达100%所对应的实振型个数可获得稳定的分析精度和计算效率；以减少无控结构层间位移作为串联型惯容系统在建筑结构的布置策略是可行的。本文可为复杂建筑结构设置串联型惯容系统的随机地震动响应分析提供参考。

关键词： 载荷识别   非线性系统   卡尔曼滤波   随机载荷   平方根容积卡尔曼滤波  

摘要： 为识别铁道车辆车钩等存在非线性刚度阻尼的单一维度、多自由度系统的外部动载荷,提出一种基于平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)算法的载荷识别方法.以一个二自由度的非线性弹簧阻尼系统为例,建立包含外部动载荷和系统部件状态变量的非线性过程函数,以各自由度振动加速度为观测量,基于平方根容积卡尔曼滤波算法识别外部动载荷.仿真结果表明,该方法可以较好地识别作用在多自由度非线性系统上的随机载荷,刚度非线性系统和阻尼非线性系统的识别结果相关系数分别为0.997 和0.999.

关键词： 顶角重力矩差   装配序列   六自由度   工业机器人   智能避障   萤火虫算法   RRT*算法  

摘要： 由于六自由度机器人在装配序列规划中存在顶角叶片重力矩差难以保证、叶片重力矩分布不够均衡的问题,以至于避障过程中出现碰撞。为此,提出工业机器人六自由度装配序列规划下避障研究。通过分析六自由度机器人装配序列中,顶角叶片重力矩差和叶片重力矩分布产生的干涉关系,将装配平稳性、方向调整次数及更换装配工具的频次作为约束条件,设置干涉关系矩阵和适应度函数,以判断装配序列方案是否达到最佳;在装配方案达到最佳后,通过离散化萤火虫算法获取六自由度机器人装配序列最优解;根据该结果检测六自由度机器人碰撞结果,并采用优化随机树节点扩展控制及扩展能力检测的改进快速搜索随机树算法(Rapidly-exploring Random Tree,RRT*)来对所得装配序列进行调整修正,实现工业机器人六自由度装配序列规划下避障研究。实验结果证明:该方法可获取装配效率高、成本小的六自由度机器人装配序列;可以快速规划出最佳六自由度机器人避障路径,有效地避开障碍物,且精度较高、误差较小、实用性较强。

关键词： 镁合金   室温拉伸试验   不确定度评定   灵敏系数   自由度  

摘要： 依据GB/T 228.1—2021对镁合金进行拉伸试验,并对结果进行不确定度评定。结果表明:在包含概率为95%的区间内,镁合金的抗拉强度为(343±6)MPa,其中合成标准不确定度为2.95 N/mm^(2),自由度为35,包含因子为2.03;镁合金的规定塑性延伸强度为(236±10)MPa,其中合成标准不确定度为4.53 N/mm^(2),自由度为28,包含因子为2.05;镁合金的断后伸长率为(6.0±1.0)%,其中合成标准不确定度为0.510%,自由度为24,包含因子为2.06。

关键词： 喷浆机器人   轨迹规划   轨迹跟踪控制   模型预测控制   3-5-3分段多项式  

摘要： 针对煤矿巷道喷浆机器人施工过程中存在的动作不连续、位置误差大、稳定性低等问题,提出了一种煤矿巷道七自由度喷浆机器人轨迹规划与跟踪控制方法。根据喷浆机器人静止时工作臂的运动范围和喷枪沿巷道走向的喷浆长度,将巷道划分为若干待喷截面,并规划机器人在每一截面间的移动轨迹和各截面上的工作臂运动轨迹,从而保证机器人在喷浆过程中动作连续。建立了喷浆机器人运动学模型,先采用三次多项式插值法对机器人移动轨迹进行规划,再通过模型预测控制算法对三次多项式插值生成的参考轨迹进行跟踪控制,实现机器人在巷道内精确、平稳移动。根据标准的D-H参数法建立了工作臂运动学模型,采用3-5-3分段多项式插值法对机器人在待喷截面的工作臂运动轨迹进行规划,使工作臂在喷浆过程中具有连续的加速度。仿真结果表明,喷浆机器人移动过程中最大位置误差为0.07 m,最大方向角误差仅为0.99 rad,移动速度整体稳定,且速度发生波动后能快速回到稳定状态,满足机器人移动准确、平稳的要求;工作臂运动过程中,喷浆轨迹、关节变量变化、关节速度和加速度曲线整体连续、平滑,满足喷浆动作连续、稳定的要求。

关键词： 多自由度   机器人型   假肢   医疗   肩断离   上肢  

摘要： 新时代境况下,伴随着机械制造行业的迅速发展,人们生活水平不断提高。但是上肢缺失的残疾者在生活中仍有很多不便,特别是肩离断患者,简单的生活自理都很困难。以往的肩离断型假肢往往都以装饰性假肢为主,难以符合人文护理的要求。由于多自由度假肢只能进行串行作业,不能不同关节同时动作,所以操作非常不方便。因此,设计了一款为肩断离患者穿戴的多自由度机器人型理疗假肢,该假肢具有穿戴轻便、位移准确和应用智能等优点,可为肩断离患者提供康复自理的外部条件。

关键词： 压电驱动   桥式机构   粘滑运动   定位平台  

摘要： 针对微操作与微装配任务对多维大范围精密定位运动的需求,采用粘滑驱动原理并结合压电柔顺机构设计二自由度、大行程、无耦合并联定位平台。利用桥式机构对内置压电驱动器进行位移放大,并与复合解耦结构配合构成二维柔顺驱动机构。交叉滚柱导轨则连接移动台与驱动机构,并通过预紧螺钉调整接触摩擦力,进而获得良好的粘滑运动特性。采用有限元法建立定位平台的静力学模型,并对位移放大倍数、应力和固有频率进行仿真分析。最后,搭建实验测试系统验证定位平台的输出性能。实验结果表明:在扫描驱动模式下,驱动电压为150 V时,平台x和y向的输出位移分别为63.84μm和62.61μm,耦合比为0.52%和0.59%,分辨率为6.5 nm和7.2 nm;在步进驱动模式下,驱动电压为120 V时,平台在x和y向的单步位移分别为47.31μm和47.20μm,耦合比为0.69%和0.73%,x正向、x反向、y正向和y反向的运动分辨率分别为0.49,0.47,0.47和0.42μm,最大垂直负载为50 N,设计的压电粘滑定位平台满足所需性能要求。